5、什么是串联校正、并联校正和复合控制?试举例说明它们 的使用场合。 ①串联校正(调节器校正),采用P校正的单位置环随动系统,可以 得到较高的截止频率和对给定信号的快速响应,结构简单。由于不使用测 速机,从而排除了测速机带来的干扰,但反过来又使摩察、间隙等非线性 因素不能很好地受到抑制。负载扰动也必须通过位置环进行调节,没有快 速的电流环及时补偿而使动态误差增大。同时PD调节器是采用比例微分 超前作用来对消调节对象中的大惯性,属于串联校正,常会因放大器的饱 和而削弱微分信号的补偿强度,还会因控对象参数变化而丧失零极点对消 的效果。因此单位置环的随动系统仅适用于负载较轻,扰动不大,非线性 因素不太突出的场合。 ②并联校正:在调速系统中引入被调量的微分负反馈是·种很有效的并 联校正,在随动系统中经常采用这种并联校正,有助于抑制振荡、减小超 调,提高系统的快速性。在位置随动系统中转速微分负反馈的并联校正比 转速反馈的并联校正好,因为它不需增大K1就可以保证原有的稳态精度 而快速性同样可以得到定程度的提高,只受到小时间常数及测速发电机 信号中噪声干扰的限制。 ③复合控制:当随动系统输入信号的各阶导数可以测量或者可以实时计 算时,利用输入信号的各阶导数进行前馈控制构成前馈控制(开环控制) 和反馈控制(闭环控制)相结合的复合控制,也是一种提高系统稳态和动 态品质指标的有效途径。5、什么是串联校正、并联校正和复合控制？试举例说明它们 的使用场合。 ① 串联校正（调节器校正），采用PID校正的单位置环随动系统，可以 得到较高的截止频率和对给定信号的快速响应，结构简单。由于不使用测 速机，从而排除了测速机带来的干扰，但反过来又使摩察、间隙等非线性 因素不能很好地受到抑制。负载扰动也必须通过位置环进行调节，没有快 速的电流环及时补偿而使动态误差增大。同时PID调节器是采用比例微分 超前作用来对消调节对象中的大惯性，属于串联校正，常会因放大器的饱 和而削弱微分信号的补偿强度，还会因控对象参数变化而丧失零极点对消 的效果。因此单位置环的随动系统仅适用于负载较轻，扰动不大，非线性 因素不太突出的场合。 ② 并联校正：在调速系统中引入被调量的微分负反馈是一种很有效的并 联校正，在随动系统中经常采用这种并联校正，有助于抑制振荡、减小超 调，提高系统的快速性。在位置随动系统中转速微分负反馈的并联校正比 转速反馈的并联校正好，因为它不需增大K1就可以保证原有的稳态精度， 而快速性同样可以得到一定程度的提高，只受到小时间常数及测速发电机 信号中噪声干扰的限制。 ③ 复合控制：当随动系统输入信号的各阶导数可以测量或者可以实时计 算时，利用输入信号的各阶导数进行前馈控制构成前馈控制（开环控制） 和反馈控制（闭环控制）相结合的复合控制，也是一种提高系统稳态和动 态品质指标的有效途径