例题 例题7 §8虚位移原理 (1)求M1 去掉A端的转动约束, 用约束力偶矩M代替。2 系统的自由度为1 主动力:MA,M2Q AB定轴转动,CD一般 2 平面运动,瞬心为P, AB的虚转角OCD的虚转角为O2 则=AC6n=PC·o 602=261a b a a A B C D Q  M 例 题 7 §8 虚位移原理  例题 (1)求 M A 去掉A端的转动约束， 用约束力偶矩MA代替。 M A a b a a A B C D Q  M 系统的自由度为1 主动力： MA M Q  , , AB定轴转动，CD一般 平面运动，瞬心为P， P AB的虚转角 1 CD的虚转角为 2 则   1  2 r = AC = PC C 2 = 21 1 2 C r  