2、计算图示机构的自由度,若含复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出, 并说明原动件数是否合适。 复合铰链 虚约束 (1)n=7,P=9,P=1,自由度:F=3n-2P1-P1=3×7-2×9-1=2; (2)F=2≠原动件数,原动件数不合适 3、计算下图所示机构的自由度,并确定杆组及机构的级别。 (1)计算机构的自由度 n=7,P=9,B=2 F=3n-2P-P1=3×7-2×9-2=1。E、F为复合铰链;G为局部自由度;C 或B为虚约束 (2)高副低代及拆杆组 高副低代后的低副机构如图a)所示,拆干组如图b)所示。该机构由2个 ⅡI级杆组和1个Ⅲ级杆组及机架、原动件组成,它属于Ⅲ级杆组。 C 日H I D ‖B G 22 2、计算图示机构的自由度，若含复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出， 并说明原动件数是否合适。 （1） n = 7 , PL = 9 , PH =1，自由度： F n P P = − − =  −  − = 3 2 3 7 2 9 1 2 L H ； （2） F =  2 原动件数，原动件数不合适。 3、计算下图所示机构的自由度，并确定杆组及机构的级别。 （1）计算机构的自由度 L H n P P = = = 7, 9, 2 L H F n P P = − − =  −  − = 3 2 3 7 2 9 2 1。E、F 为复合铰链； G 为局部自由度； C 或 B 为虚约束。 （2）高副低代及拆杆组 高副低代后的低副机构如图 a）所示，拆干组如图 b）所示。该机构由 2 个 Ⅱ级杆组和 1 个Ⅲ级杆组及机架、原动件组成，它属于Ⅲ级杆组。 a) b) 等宽凸轮 复合铰链 虚约束