开环脉冲传递函数闭环特征方程 K G(Z)=Z 1+G(Z)=0 (T S+D) →(-1(-e)+K2z(1-e)=0 K T, TS+ →Z2+4.952Z+0.368=0 →Z1=-0.076,Z2=-4.876 有一特征根在单位园外, KZ (I-e Iu 所以系统不稳定 (二-1)( 0.632KZ 1)(z-0.368( 1)( 0.368) 0.632 ( 1)( ) 1 1 1 1 1 − − = − − − =           − − − =         + = −         + = − − − Z Z KZ T z z e T KZ e T Z e Z Z Z K S S KZ S S K G Z Z u u u T T T u u u T T T （ ） （ ） （ ） 开环脉冲传递函数 0.076, 4.876 4.952 0.368 0 ( 1)( ) 1 0 1 0 1 2 2  = − = −  + + =  − − + − = + = − − Z Z Z Z T KZ e T z z e G Z u u T T （ ） （ ） 闭环特征方程 有一特征根在单位园外， 所以系统不稳定