若选取刚体上的点B为动点,则由速度合 成关系vm=VB+vB=b+b,xBA(1) 又,在定系中,根据AB两点速度关系 B-4+1A=v+ 0a×BA(2) 考虑到O=0,,故两式完全相同 动点B加速度合成关系 Ba Be taBr+ yBc +ap +ap=a + xr +0.(0. x Br B B (3) 定系中AB两点加速度关系 Ba A B-2+D BA aA+C.×r BA +O×(OnX Ba )(4) 同样,两式完全相同。若选取刚体上的点B 为动点,则由速度合 成关系 Ba Be Br A r BA v v v v r = + = + (1) 又,在定系中,根据AB两点速度关系 B A BA A a BA v v v v r = + = + (2) 考虑到 a r ,故两式完全相同。 = 0 定系中AB两点加速度关系 ( ) A a BA a a BA n B A BA BA a r r a a a a = + + = + + (4) aBa aBe aBr aBc 动点B加速度合成关系 = + + (3) ( ) A r BA r r BA n A Br Br a a a a r r = + + = + + 同样,两式完全相同。 y’ x’ O x y A B BA r