§7-2机械的运动方程式 、机器运动方程的一般表达式 动能定律:机械系统在时间△t内的的动能增量△E应等于作用 于该系统所有各外力的元功△W。 写成微分形式: de=dw 举例:图示曲柄滑块机构中,设已知各构o 件角速度、质量、质心位置、质心速度、 转动惯量,驱动力矩M,阻力F3o V2B 3 X 动能增量为: p 1 dE=dJ1o212+J320212+m2v2322+m1v2/2) 外力所作的功:aW=Nt=M1o1+F3v3cosa3)t 瞬时功率为:N=MO1+F3v3Cosa青岛科技大学专用 潘存云教授研制 一、机器运动方程的一般表达式 动能定律：机械系统在时间△t内的的动能增量△E应等于作用 于该系统所有各外力的元功△W。 举例：图示曲柄滑块机构中，设已知各构 件角速度、质量、质心位置、质心速度、 转动惯量,驱动力矩M1，阻力F3。 动能增量为： 外力所作的功： dW=Ndt dE=d(J1ω2 1 /2 §7－2 机械的运动方程式 写成微分形式： dE=dW 瞬时功率为： N=M1ω1+F3 v3cosα3 = M1ω1－F3 v3 ω2 ＋Js2ω2 2 /2＋m2v 2 s2 /2＋m3v 2 3 /2) M1 ω1 x y 1 2 3 s2 O A B φ1 v3 v2 F3 =(M1ω1+F3 v3cosα3 ) dt