阳台理2学院 2.1导读 至什女经化球院： ▣一個刷體(Rigid body)的「運動」狀態該如何描述？ ◆利用各個DOF的微分，將位移和姿態(displacement/orientation) 轉换到速度(velocity)和加速度(acceleration)等運動狀態 W} world frame {B}body frame YB Z XB 1010 2.1 导读