选择题(每题2分,共12分) l、A;2、C;3、B;4、B:5、B;6、C 解:(10分) G1(s)G2(s)G3(s) 1+G2(s)G3()H2(s)+G2(s)H1(s)+G1(s)G2(s)H1(s) +H3(s) 、解:(10分) (1)通过劳斯判据可以判断系统稳定 (5分) (2)求出稳态误差为es=20。 (5分) 四、解:(15分) (1)系统有三个开环极点:P1=0,P2=-3,p3=-6,没有开环零点 (2)实轴上的根轨迹:(-∞,630 (1分 (3)渐近线与实轴的交点:。_0-3-6=-3 (1分) 渐近线与实轴的夹角:9=2k+1)z=60180·(2分) (4)分离点:根据+ +=0,解得 dd+3 d+6 d1=-1.27,d2=-473(舍去) (2分) (5)与虚轴的交点:令实部为0可以求出与虚轴交点出的值,代入 虚部可求出与虚轴的交点值为s=±j424 (2分) 根据以上所计算参数,绘制根轨迹如下:求系统临界稳定时的K 值与系统的闭环极点。 (6)(4分) 根轨迹与虚轴交点出系统处于临界稳定状态,此时K=162,闭环极 点为s=±j4.24 (3分) 五、解:(10分) 1、系统的开环频率特性为G(jo)H(jo)= (1+j0.50)(0.20+1)(O+1) 起点:k∠0°,终点:0∠-270 第1页共3页第 1 页 共 3 页 一、选择题（每题 2 分，共 12 分） 1、A ； 2、C； 3、B； 4、B； 5、B； 6、C 二、解：（10 分） ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( )) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 3 2 3 2 2 1 1 2 1 1 2 3 H s G s G s H s G s H s G s G s H s G s G s G s s       三、解：（10 分） (1)通过劳斯判据可以判断系统稳定; （5 分） (2) 求出稳态误差为  20 ss e 。 （5 分） 四、解：（15 分） （1） 系统有三个开环极点： 0, 3, 6 p1  p2   p3   ，没有开环零点。 （2） 实轴上的根轨迹： ,6, 3,0 （1 分） （3） 渐近线与实轴的交点： 3 3 0 0 3 6       a  （1 分） 渐近线与实轴的夹角：   60 ,180 (2 1)      n m k a   （2 分） （4） 分离点：根据 0 6 1 3 1 1      d d d ，解得 1.27, 4.73 d1   d2   （舍去） （2 分） （5） 与虚轴的交点：令实部为 0 可以求出与虚轴交点出的 值，代入 虚部可求出与虚轴的交点值为 s   j4.24 （2 分） 根据以上所计算参数，绘制根轨迹如下：求系统临界稳定时的 K 值与系统的闭环极点。 （6） （4 分） 根轨迹与虚轴交点出系统处于临界稳定状态，此时 K =162，闭环极 点为 s   j4.24 （3 分） 五、解：（10 分） 1、系统的开环频率特性为 (1 0.5 )( 0.2 1)( 1) 10 ( ) ( )          j j j G j H j 起点：  k0 ， 终点：  0  270 σ jω