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Hbn db, et b rbnrcec cey Sa. drn on y ab g rpb'rg rii an r woumpbp fcbuubn dy chhconmTtb vurnecey T a. n dribp et b ci mplemen)aOy sensi)ivi)y fundecon, pub eo et b cbirecon Sa+T la=g (323) Focr necdeiy f cof bc ry ebg, r ng arc ig ceah ubt rv oc n oubeybp: (324) 3.5 H2 Optimal Control(LQ) An rg brico of et b vuricey of r dog f nrreoc, et b nebhcri of et b nmurcb of et b bccoc havn cof bcbn db rchnri oc r hev bn p aneucurn do n of ebn unbp mBy H2 f ecg ri oc ianbrc vurpcrecd G Q) donecoi, et b nf ue 2'la rrmmug bp eo ab buri eo n cg f uinb 2 a.= gmIn oet bc l ocp n et b of ecg ri dog f bnrreoc g acg a bn et b 2 nocg of et b bococ foc r if bda d anf ue hen uy 2 a.=Wa. gmHbndb, P n et b dog f bnrreoc et re noi bn et b foiiol ahg amcg areaon f couibg 1t.f ljw.12fw Sju·2lj 727 (3728) SW‖ t tbco K met b nbe of rii neraciaz mh dog f bnrreocrm An H2 of ecg ri dog f onrreoc et un g ncg abnet b H2 nocg of et b nin ncecv cey s l bcht ebp uy wm 3.6 Hoo Optimal control Rret bc et n p bebcg anh r dog f bnrreoc eo g amcg zb et b bccoc foc r if bda d nf ue r dog f bn rreoc drn ab dt onon eo g cg ab et b g rxcg ri bccoc of rii af uen doneranbp n V, nbb( 3713), abm np bp rohnrinl bcht bp l cet r fcbvubndy plf onpbnel bcht e w mw cet et n anf af bda drecon et b dog bnrreoc an p bruhn bp foc r dirrm of nf uen l cet r abeebc f oebnecri g redt L cet et b rdeuri f ue dog f rcbp eo et b H2 p brchn l t ot unbn r if bda d nhnri, bnf bdariy et b bnot l628 snot Onb rff cordt eo g cg ab et b bccoc foc rii nf uen n r nbe v an eo ioos foc r dog f on rreoc t odt g amcg a bnet b irchbne vriub rrmug bp uy et b 2 nocg of et b bccoc l foc my af ue 2 V m Ttom drn ab bxf combo rn P = " ) ) & & $ &$ " ,! " ,-! !"#$ # & " & < & %B! " & ( " ' , = " ' ,7! ,3! ,9! ,:! ,2! ' # ' % 5 ' " C ' " !" & D " + ' " ' , ;!