CN104881045A 权利要求书 3/3页 ec(k)=(k)-e(k-1) Ts 9.根据权利要求1-8任一项所述的嵌入式视觉引导下仿生机器鱼三维追踪控制方法， 其特征在于，所述步骤3中的多阶段定向控制过程，包括偏航阶段和直游阶段的控制过程： 所述偏航阶段控制过程，包括如下步骤： 步骤3.1.1，设计鱼体波模型，进而从所述鱼体波模型上增强仿生机器鱼头部的稳定 性； 步骤3.1.2，基于牛顿-欧拉方法对仿生机器鱼的水动力学进行建模： 步骤3.1.3，基于水动力学模型，采用遗传算法进行参数优化以满足机器鱼的头部最小 摆动； 所述直游阶段的控制过程为：以正常游动参数控制鱼体游动，保证直游的快速性。 10.根据权利要求9所述的嵌入式视觉引导下仿生机器鱼三维追踪控制方法，其特征 在于，所述鱼体波模型为： ax）=时1）-gs =(cx+cax2)sin(kx-wt)+c c xsin(wt) 其中：y为鱼体的横向位移，x为鱼体沿头尾轴的位置，c,为线性鱼体波的振幅包络 线系数，C2为鱼体波的二次项系数，k为波数，o为鱼体波的频率，c3为比例因子： 离散化输入到各个关节的鱼体波信号为： 0=4sin(o+g)+i=1,2,,6 其中，0：表示t时刻输入到第i个舵机的角位移，A:表示第1个振荡器的振幅，9：是 第i个振荡器相对于基准谐波的相位差，i=1,2,.·,4表示尾部舵机，1=5,6代表胸鳍舵 机，并且，51=52=53=ξ4=u2,55=56=u1