2012科技创新与实践期末小组报告 第八组 三、路线设计与行进过程分解 刚开始我们的设想是让小车从直道进入，在U型弯处通过左右轮的速度差来实现转 弯，直接转过180度，再直行·走完一圈后进入圈中。但是经过反复试验，发现无论 在程序中如何改变小车左右轮的速度，小车的速度始终没有改变，两轮只能以全速旋 转。为了实现转弯，只能使左轮停转，经过测速，计算，我们发现小车在左轮停转的 状态下做圆周运动的半径小于1米，无法转过U型弯，走过的路线只能如下图4所示。 0.5米 图4 图5 为了能够完成任务，我们经过反复讨论和思考，最后决定把U型弯再次细分，分成3 个部分，先使小车左轮停转，转弯，车头转过90度后，两轮一起全速转动，直行一 段距离，左轮再次停转，转弯，转过90度后进入直道，经过反复的实验与测量最终 测算出了中间直行以及转弯的时间，确定了绕跑道跑的路线，也成功地把误差控制在 了0.5米以内，如上右图5所示。 最后为了让小车能够停在跑道的中心，并使车头平行于直道，我们起初想让小车在最 后一次转弯后，延长转弯时间进入跑道内部，然后再使小车改变转弯方向，右转走到 跑道中心位置，同时车头方向也能平行于跑道。然而经过实验我们发现，突然改变转 弯方向会使小车打滑·经过思考，我们决定在左转和右转之间加一段直行来进行缓 冲，最终达到相同的目的。 经过多次实验，我们最终确定了路线，从直道外0.5米处进入直道，走完直道后小车 左转，转过90度后，直行，再左转90度进入第二条直道，直行，走完直道后按第一 个U型弯的过程重复一遍，延长最后一段转弯时间，是小车进入直道，然后直行，接 近中心时，右转，使车头与跑道平行，停车。最终路线如图6所示。 直行 图6三、路线设计与⾏进过程分解 刚开始我们的设想是让⼩⻋从直道进⼊，在U型弯处通过左右轮的速度差来实现转 弯，直接转过180度，再直⾏，⾛完⼀圈后进⼊圈中。但是经过反复试验，发现⽆论 在程序中如何改变⼩⻋左右轮的速度，⼩⻋的速度始终没有改变，两轮只能以全速旋 转。为了实现转弯，只能使左轮停转，经过测速，计算，我们发现⼩⻋在左轮停转的 状态下做圆周运动的半径⼩于1⽶，⽆法转过U型弯，⾛过的路线只能如下图4所⽰。 ! ! ! ! 为了能够完成任务，我们经过反复讨论和思考，最后决定把U型弯再次细分，分成3 个部分，先使⼩⻋左轮停转，转弯，⻋头转过90度后，两轮⼀起全速转动，直⾏⼀ 段距离，左轮再次停转，转弯，转过90度后进⼊直道，经过反复的实验与测量最终 测算出了中间直⾏以及转弯的时间，确定了绕跑道跑的路线，也成功地把误差控制在 了0.5⽶以内，如上右图5所⽰。 最后为了让⼩⻋能够停在跑道的中⼼，并使⻋头平⾏于直道，我们起初想让⼩⻋在最 后⼀次转弯后，延⻓转弯时间进⼊跑道内部，然后再使⼩⻋改变转弯⽅向，右转⾛到 跑道中⼼位置，同时⻋头⽅向也能平⾏于跑道。然⽽经过实验我们发现，突然改变转 弯⽅向会使⼩⻋打滑，经过思考，我们决定在左转和右转之间加⼀段直⾏来进⾏缓 冲，最终达到相同的⺫的。 经过多次实验，我们最终确定了路线，从直道外0.5⽶处进⼊直道，⾛完直道后⼩⻋ 左转，转过90度后，直⾏，再左转90度进⼊第⼆条直道，直⾏，⾛完直道后按第⼀ 个U型弯的过程重复⼀遍，延⻓最后⼀段转弯时间，是⼩⻋进⼊直道，然后直⾏，接 近中⼼时，右转，使⻋头与跑道平⾏，停⻋。最终路线如图6所⽰。 2012科技创新与实践期末⼩组报告 第⼋组 3 图4 图5 图6