F-(F+F W =tg sin 驱动力F maX mg tI F t2 F F+F t4 速度n 3/4合心心k3/4 Ft 2 Ft3 Ft 4 Ff + Fw Ff F       − + = − ] ( ) sin [ 1 max mg F F F i t g t f w 驱动力Ft