3光滑铰链约東 (1)球铰链约束力过球铰链球心,方向未知,可 用F,F,F表示。 球约束结构以及 约束力与示意简图3.光滑铰链约束 （1）球铰链 约束力过球铰链球心，方向未知，可 用 Fx Fy Fz 表示。    ,