m22 (离心力和哥氏力) G()8+(2+鸣 (重力) 如果考虑摩擦力和干扰影响,上式可以被改写为 r=M()+v(e)+G()+F()+T(⊙回 F(⊙) 静态和动态摩擦 T1⊙,⊙)负载变化或建模误差所引起的扰动 动力学模型的特点 1、高度复杂性:项数随关节数呈几何级数增长: 2、高度非线性:每项都含有旋转因素及角度与函数相乘; 3、高度耦合:关节的互作用力成为不可克服的耦合因素 4、模型不确定性:建模不准、摩擦不全、负载动态变化。 722机器人控制系统结构框图 图象处理 视觉检测器 视觉反馈 力信号处理 力检测器 力觉反馈 轨迹 上位计算机 指令 给定的指令 伺服控制器一放大器 执行机构 计算机 检测器 机器人的机 轨迹 械结构 指令 伺服控制器 放大器 执行机构 检测器 7.2.3机器人机械手位置基本控制 在对象估计准确的前提下,可以实现控制输出轨迹与目标轨迹的重合。但是由于估计和测量误差的存 在,实际控制的输出如下第三个方程,系统结构如图所示。 PDF文件使用" pdffactory Pro"试用版本创建ww. fineprint,com,cn（离心力和哥氏力） （重力） 如果考虑摩擦力和干扰影响，上式可以被改写为 ——静态和动态摩擦 ——负载变化或建模误差所引起的扰动 动力学模型的特点： 1、高度复杂性：项数随关节数呈几何级数增长； 2、高度非线性：每项都含有旋转因素及角度与函数相乘； 3、高度耦合：关节的互作用力成为不可克服的耦合因素； 4、模型不确定性：建模不准、摩擦不全、负载动态变化。 7.2.2 机器人控制系统结构框图 7.2.3 机器人机械手位置基本控制 在对象估计准确的前提下，可以实现控制输出轨迹与目标轨迹的重合。但是由于估计和测量误差的存 在，实际控制的输出如下第三个方程，系统结构如图所示。 PDF 文件使用 "pdfFactory Pro" 试用版本创建 www.fineprint.com.cn