·816 工程科学学报，第41卷，第6期 Pan G X,Jia G Z,Bian Y C,et al.Design of the 6-DOF parallel [13]Hou C.Dynamics analysis of a five-DOF serial-parallel manipula- platform driven by stepping motor.J Mech Electr Eng.2017,34 tor.Chem Defence Ships,2014(2)36 (10):1117 (侯超.一种新型五自由度混联机器人的动力学研究.舰船 (潘光绪，贾光政，边颖聪，等。步进电机驱动六自由度并联 防化，2014(2)：36) 运动平台设计.机电工程，2017,34(10)：1117) [14]Sun H,Chen Z M,Ge W J.Theory of Machines and Mecha- [8]Yavuz S,Malgaca L,Karagille H.Analysis of active vibration nisms.8th Ed.Beijing:Higher Education Press,2013 control of multi-egree-of-freedom flexible systems by Newmark (孙桓，陈作模，葛文杰.机械原理.8版北京：高等教育 method.Simul Modell Pract Theory,2016,69:136 出版社，2013) Chaudhury A N.Chosal A.Optimum design of multi-egreeof- [15]Wu W F.Performance Analysis and Design of A Five DOF Hybrid freedom closed-oop mechanisms and parallel manipulators for a Manipulator [Dissertation].Hangzhou:Zhejiang Sci-Tech Uni- prescribed workspace using Monte Carlo method.Mech Mach The- versity,2015 omy,2017,118,115 (吴伟峰.一种5自由度混联机构的性能分析与设计[学位 [10]Hu T,Qian J.Lii C,et al.The design of mechanical and control 论文].杭州：浙江理工大学，2015) system for fiveOF combined robot platform [/OL].Science [16]Pei X H,Xu Z P.Research of 5-OF motion platform based on Paper Online (2014-08-02)2018-04-17].http://www.do- series-parallel hybrid.Mach Tool Hydrau,2017,45(17):63 cin.com/p-880135242.html (裴鑫浩，徐志鹏.串并联混合五自由度运动平台研究.机 (胡桐，钱钧，吕川，等.五自由度组合式机器人平台的机械 床与液压，2017,45(17)：63) 和控制系统设计0/0L].中国科技论文在线(20140802) [17]Xi L.Research and Applying on Measurement Method for the [2018-04-17].hp:/1wwmw.docin.coml/p880135242.html） Three-Dimensional Shape of Object Surface with Projection Bars [11]Chen X L.Sun X Y,Deng Y.Kinematics optimum design of a Phase [Dissertation].Nanjing:Nanjing University of Aeronau- 5-OF spatial parallel mechanism.Trans Chin Soc Agric Mach, tics and Astronautics,2009 2014,45(6):303 (席棱.投影栅相位法在三维形貌测量上的研究与应用[学 (陈修龙，孙先洋，邓昱。5自由度空间并联机构运动学优化 位论文].南京：南京航空航天大学，2009) 设计.农业机械学报，2014,45(6)：303) [18]Wang L J,Zheng Y,Lii W,et al.Simultancous measurement of [2]Liu W H,Xue M F,Wu Y,et al.Kinematic analysis of 5-OF five-degree-of-freedom motion errors of high-precision motion serial-parallel robot.Mechatronics,2015 (2):8 platforms.Cent South Unin Sci Technol,2017,48(10):2628 (刘文红，薛美风，吴优，等。五自由度混联机器人运动学分 (王丽军，郑煜，吕文，等.精密运动平台的五自由度误差同时 析.机电一体化，2015(2)：8) 测量方法.中南大学学报（自然科学版），2017,48(10)：2628)工程科学学报，第 41 卷，第 6 期 ［7］ Pan G X，Jia G Z，Bian Y C，et al． Design of the 6-DOF parallel platform driven by stepping motor． J Mech Electr Eng，2017，34 ( 10) : 1117 ( 潘光绪，贾光政，边颖聪，等． 步进电机驱动六自由度并联 运动平台设计． 机电工程，2017，34( 10) : 1117) ［8］ Yavuz S，Malgaca L，Karagülle H． Analysis of active vibration control of multi-degree-of-freedom flexible systems by Newmark method． Simul Modell Pract Theory，2016，69: 136 ［9］ Chaudhury A N，Ghosal A． Optimum design of multi-degree-of￾freedom closed-loop mechanisms and parallel manipulators for a prescribed workspace using Monte Carlo method． Mech Mach The￾ory，2017，118，115 ［10］ Hu T，Qian J，Lü C，et al． The design of mechanical and control system for five-DOF combined robot platform ［J/OL］． Science Paper Online ( 2014--08--02) ［2018--04--17］． http: / /www． do￾cin． com / p-880135242． html ( 胡桐，钱钧，吕川，等． 五自由度组合式机器人平台的机械 和控制系统设计［J/OL］． 中国科技论文在线( 2014--08--02) ［2018--04--17］． http: / /www． docin． com / p-880135242． html) ［11］ Chen X L，Sun X Y，Deng Y． Kinematics optimum design of a 5-DOF spatial parallel mechanism． Trans Chin Soc Agric Mach， 2014，45( 6) : 303 ( 陈修龙，孙先洋，邓昱． 5 自由度空间并联机构运动学优化 设计． 农业机械学报，2014，45( 6) : 303) ［12］ Liu W H，Xue M F，Wu Y，et al． Kinematic analysis of 5-DOF serial-parallel robot． Mechatronics，2015( 2) : 8 ( 刘文红，薛美风，吴优，等． 五自由度混联机器人运动学分 析． 机电一体化，2015( 2) : 8) ［13］ Hou C． Dynamics analysis of a five-DOF serial-parallel manipula￾tor． Chem Defence Ships，2014( 2) : 36 ( 侯超． 一种新型五自由度混联机器人的动力学研究． 舰船 防化，2014( 2) : 36) ［14］ Sun H，Chen Z M，Ge W J． Theory of Machines and Mecha￾nisms． 8th Ed． Beijing: Higher Education Press，2013 ( 孙桓，陈作模，葛文杰． 机械原理． 8 版． 北京: 高等教育 出版社，2013) ［15］ Wu W F． Performance Analysis and Design of A Five DOF Hybrid Manipulator ［Dissertation］． Hangzhou: Zhejiang Sci-Tech Uni￾versity，2015 ( 吴伟峰． 一种 5 自由度混联机构的性能分析与设计［学位 论文］． 杭州: 浙江理工大学，2015) ［16］ Pei X H，Xu Z P． Ｒesearch of 5-DOF motion platform based on series-parallel hybrid． Mach Tool Hydrau，2017，45( 17) : 63 ( 裴鑫浩，徐志鹏． 串并联混合五自由度运动平台研究． 机 床与液压，2017，45( 17) : 63) ［17］ Xi L． Ｒesearch and Applying on Measurement Method for the Three-Dimensional Shape of Object Surface with Projection Bars Phase［Dissertation］． Nanjing: Nanjing University of Aeronau￾tics and Astronautics，2009 ( 席崚． 投影栅相位法在三维形貌测量上的研究与应用［学 位论文］． 南京: 南京航空航天大学，2009) ［18］ Wang L J，Zheng Y，Lü W，et al． Simultaneous measurement of five-degree-of-freedom motion errors of high-precision motion platforms． J Cent South Univ Sci Technol，2017，48( 10) : 2628 ( 王丽军，郑煜，吕文，等． 精密运动平台的五自由度误差同时 测量方法． 中南大学学报( 自然科学版) ，2017，48( 10) : 2628) · 618 ·