例:图示为一四杆机构, 构件1为主动件,已知驱 动力矩M1,不计构件的FR 重量和惯性力。求各运动 M 副中的反力及作用在构件 A劣 D 3上的平衡力矩M3 R21 解:1).求构件2所受的两力FR12、FR的方位 2).取曲柄1为分离体—一其上作用有: M L 21 F 由力平衡条件得: R41--R21 R41 且有:M1=FR21L→FR21=M1L 3)取构件2为分离体—一其上作用有 R32 R12=R21 R12、 32FR12 FR32 ω21 ω23  M M3 1 ω1 1 2 3 4 A B C D 例 : 图示为一四杆机构， 构件1为主动件，已知驱 动力矩M1，不计构件的 重量和惯性力。求各运动 副中的反力及作用在构件 3上的平衡力矩M3。 解：1）.求构件2所受的两力FR12、FR32的方位。 2）.取曲柄1为分离体——其上作用有： FR21、FR41、 M1 1 A B M1 ω1 FR21 FR41 L 由力平衡条件得： FR41= - FR21 且有：M1 = FR21L➔FR21= M1 /L 3）.取构件2为分离体——其上作用有： FR12、 FR32 FR32= - FR12= FR21