CN203318656U 说明书 2/3页 形槽内，其上安装舵机盘，舵机盘与第一段划水腿的一端粘接：划水舵机安装在第一段划水 腿的另一端矩形槽内，其上的舵机盘与第二段划水腿的一端粘接，控制第二段划水腿的入 水与出水。 [0010]本设计的仿生水黾机器人其总长度与伸展宽度比在0.8-1.6之间，使其横向和纵 向平衡稳定性较好。 附图说明 [0011]图1为仿生水黾机器人轴侧图。 [0012] 图2为仿生水黾机器人前视图。 [0013] 图3为仿生水黾机器人侧视图。 [0014] 图4为仿生水黾机器人俯视图。 [0015] 图5仿生水黾机器人划水腿局部视图(1)。 [0016] 图6仿生水黾机器人划水腿局部视图(2)。 具体实施方式 [0017] 下面结合附图举例对本发明做更详细地描述： [0018] 结合图1至6，仿生水黾机器人由四条结构相同的支撑腿1、两条左右对称布置的 划水腿2、主体框架3、舵机部件4组成。支撑腿1包括潜体5、细长流线型支柱6、储备浮体 7和柔性连接板8。柔性连接板8一端与主体框架3固定连接，一端与储备浮体7固定连接， 细长流线型支柱6上端与储备浮体7固定连接，下端与潜体5连接。 [0019]潜体5前端为圆柱形，后端为圆锥形，材料为小于水的密度的非亲水性材料。柔性 连接板8一端与储备浮体7的上表面中心位置相粘接。 [0020] 划水腿2包括第一段划水腿9和第二段划水腿10。 [0021] 主体框架3为一矩形薄板，其上左右对称有两个矩形槽，用于安放舵机：其前端布 置门形支架11，门形支架11上安装摄像头12。主体框架3下表面的四个端部与柔性连接 板8的另一端粘接。 [0022]舵机部件4包括划水舵机13、抬腿舵机14和舵机盘15、舵机盘16。划水舵机粘接 在主体框架3的矩形槽内，舵机盘15与划水舵机13用螺栓连接固定，舵机盘15与第一段 划水腿9的一端粘接：抬腿舵机14粘接固定在第一段划水腿9的矩形槽内，舵机盘16与抬 腿舵机14用螺栓连接固定，舵机盘16与第二段划水腿10的一端粘接固定。 [0023]当仿生水黾机器人在水面航行时，潜体5在水面以下提供浮力支撑，水面高度在 细长流线型支柱6上，这种小水线面结构能减小仿生水黾机器人随波浪的运动响应，使其 能在波动的水面上平稳航行，提高稳定性和耐波性。当出现较大波浪，水面迅速上升时，储 备浮体7可提供储备浮力，水面将储备浮体7向上托起，使仿生水黾机器人能够浮在波浪上 面，防止被波浪淹没。此时，柔性连接板8能够产生一定弯曲挠度起到缓冲减震作用。潜体 5为密度小于水的浮性材料，为进一步减小自身重量也可以是空心结构。储备浮体7为密度 小于水的浮性材料，为实心结构。 [0024]仿生水黾机器人依靠划水腿2和舵机组件4的配合实现在水面上运动。划水舵机 13控制第一段划水腿9前后划动，抬腿舵机14控制第二段划水腿10上下划动。当仿生水