200810017793.2 权利要求书 第1/1页 1、仿袋鼠腿形跳跃机器人结构，包括机体、小腿、脚掌和脚趾，其特征在于：机 体上安装负载，机体下侧通过支撑架连接机器人膝关节，机器人膝关节通过腿 部轴与机器人小腿连接，小腿的下端为机器人踝关节，脚掌与小腿在踝关节处 通过脚掌轴连接，踝关节同时位于脚掌的1/3处，脚掌与脚趾通过脚趾轴连接， 脚趾轴位于脚掌前端，下置弹簧一端安装于脚掌后端，一端安装于小腿的2/5 处，上置弹簧一端安装于小腿上端，一端安装于机体的1/2处；动力机构通过 上耳环和下耳环分别与小腿和脚掌连接。 2、根据利用权利要求1所述的仿袋鼠腿形跳跃机器人结构，其特征在于：所述的小腿 和脚掌的长度比例为2：1，脚掌和脚趾的长度比例为3：1。 3、根据利用权利要求1所述的仿袋鼠腿形跳跃机器人结构，其特征在于：所述的机体 采用双层结构，机体中的上层板上安装负载，下层板连接支撑架，上层板和下 层板之间安装有一层上身弹簧。 4、根据利用权利要求1所述的仿袋鼠腿形跳跃机器人结构，其特征在于：所述的脚趾 通过脚趾轴和脚掌连接，并且脚趾以脚掌轴为中心可以转动，转动角度受到脚 趾弹簧的限制，脚趾弹簧一端安装在脚趾的15处，一端安装在脚趾弹簧轴上.， 脚趾弹簧轴固定在脚掌上