2.定轴转动刚体的动量矩 在转轴上任取一点O,使z轴与转轴重合, 建立惯性参考空间中的直角坐标系Oxyz, 则定轴转动刚体的角速度为d=0k 设质量为dm的微元,相对于点O的矢径为r, 在直角坐标系Oxyz中的坐标为xx), x F=xi+yj+zk其速度为=O×F 定轴转动刚体对定点O的动量矩为 =×m=减(0×)Am=( (x2+y2+=2)k-(0)x2+y元+k)m xzdmbi-l yzdm j+(x+y ldm ok n n J oi-J,oj+J_ok (20.34)2. 定轴转动刚体的动量矩 O x y z dm r LO 在转轴上任取一点O, 建立惯性参考空间中的直角坐标系Oxyz, 使z轴与转轴重合, 则定轴转动刚体的角速度为 k = 设质量为 dm 的微元,相对于点O的矢径为 r , 在直角坐标系Oxyz中的坐标为 (x, y,z) , r xi y j zk = + + 其速度为 v r = 定轴转动刚体对定点O的动量矩为 L r v m m O d = r ( r) m m d = r (r )r m m d 2 = − (x y z ) k (z )(xi y j zk ) m m d 2 2 2 = + + − + + ( x z m) i ( yz m) j ( (x y ) m) k m m m = − d − d + + d 2 2 J i J j J k xz yz z =− − + (20.34)