若两构件之间只作相对转动的运动副称为转动副(revolute pair,也称回转副或铰链)，如 图2-2a所示。两构件之间只作相对移动的运动副称为移动副(sliding pair),如图2-2b所示。 此外还有作相对螺旋运动的螺旋副(helical pair,如图2-3a所示)和作相对球面运动的球销副 (spherical pair,如图2-3b所示)等。 4.按运动副引入的约束数分类 构件所具有的独立运动的数目称为构件的自由度(degree of freedom),一个独立构件在空 间上可具有6个自由度，做平面运动的自由构件具有3个自由度。两个构件直接接触构成运动副 后，构件的某些独立运动受到限制，自由度随之减少，构件之间只能产生某些相对运动。这种运 动副对构件的独立运动所产生的限制称为约束(constraint of kinematic pairing)。 运动副每引入一个约束，构件便失去一个自由度。两个构件间形成的运动副引入了多少个约 束，限制了构件的哪些独立运动，则完全取决于运动副的类型。在平面机构中，一个低副引入2 个约束，一个高副引入1个约束。 通常，把引入1个约束的运动副称为I级副，引入2个约束的运动副称为Ⅱ级副，依此类推， 还有Ⅲ级副、V级副、V级副。 表2-1所示为常用运动副及其分类情况。 2.1.3运动链 两个或两个以上的构件用运动副连接构成的构件系统称为运动链(kinematic chain)。各构 件用运动副首尾连接构成封闭环路的运动链称为闭式运动链，简称闭链(closed kinematic chain), 如图2-4a所示。各构件用运动副首尾连接构成不封闭环路的运动链称为开式运动链，简称开链 (open kinematic chain),如图2-4b所示。根据运动链中各构件间的相对运动为平面运动还是空 间运动，也可以把运动链分为平面运动链(planar kinematic chain)和空间运动链(spatial kinematic chain)两类，分别如图2-4、图2-5所示。一般机械中多数采用平面闭链，开链多用于工业机器 人等机械中。随着生产线中机械手和机器人的应用日益普遍，机械中开式运动链也在逐步增多。 (a) (b (a (b) 图2-4平面运动链 图2-5空间运动链 2.1.4机构 在运动链中，如果将某一个构件加以固定，并使其余各构件都有确定的相对运动，这种运动 链称为机构。如将图2-4a所示的运动链中构件4固定，得到图2-6所示的四杆机构。 通常，将机构中固定不动的构件称为机架(fixed1ink),如图2-6所示的构件4。将给定独 立运动规律的构件称为原动件(driving link,或称为主动件)，一般用箭头表示其运动方向，如 8 This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit www.print2flash.com for more informationThis document is produced by trial version of Print2Flash. Visit www.print2flash.com for more information