4完整约束与非完整约束 B VB y R O R 0 可以积分为 VA yB-yA xc-ro=o 约束方程不可积分,所以导弹 所受的约束为非完整约束 圆轮所受约束为完整约束4. 完整约束与非完整约束 C O y x vC  x  R  C* O y x A xB yB xA yA B A B A A A y y x x y x − − =   vA 约束方程不可积分，所以导弹 所受的约束为非完整约束。 0 0 − = − =   x R x R C C 可以积分为   圆轮所受约束为完整约束。 B