先进控制理论与控制工程 中国地质大学自动化学院吴敏 PD控制 ·PlD(Proportion-Integration-Differentiation)控制 a0-K,a0+k0u+k,g U()=(k,+K,5+K)E(s) Co)=K。+K,+Kos 25 2021年9月13日25 2021年9月13日 PID控制 • PID (Proportion-Integration-Differentiation) 控制 t e t u t KP e t KI e t t K D d d ( ) ( ) ( ) ( )d 0      r C P e y u K s s C s K K K s E s s U s K K P I D P I D       1 ( ) ) ( ) 1 ( ) ( 先进控制理论与控制工程 吴 敏