·102 智能系统学报 第10卷 changing real worlds via vision-based reinforcement learn- 4结束语 ing and development[].Artificial Intelligence,1999. 110(2):275-292. 通过对基于情感的内发动机机器人自主趋光 [12]HUMBERT J S,HYSLOP A M.Bioinspired visuomotor 行为的研究，使机器人通过自主学习逐渐形成、发 convergence[J].IEEE Transactions on Robotics,2010, 展并完善了趋光能力。通过模拟生物的情感智能， 26:121-30. 采用模糊推理方法设计情感模型，提高了机器人趋 [13]ZOLLO L,ESKIZMIRLILER S,TETI G,et al.An anthro- 光学习的试探成功率，减少了学习步数，实验表明 pomorphic robotic platform for progressive and adaptive 情感智能可以增强机器人的行为决策能力。 sensorimotor learning[J].Advanced Robotics,2008,22: 91-118. 参考文献： [14]BARANES A.OUDEYER P Y.Active learning of inverse models with intrinsically motivated goal exploration in [1]OUDEYER P,KAPLAN F.What is intrinsic motivation?a robots[]]Robotics and Autonomous Systems,2013,61 typology of computational approaches[].Frontiers in Neu- (1):49.73. rorobotics,2007,1(6):1-14. 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[11 ASADA M,UCHIBE E,HOSODA K.Cooperative behavior acquisition for mobile robots in dynamically源摇 结束语 通过对基于情感的内发动机机器人自主趋光 行为的研究袁使机器人通过自主学习逐渐形成尧发 展并完善了趋光能力遥 通过模拟生物的情感智能袁 采用模糊推理方法设计情感模型袁提高了机器人趋 光学习的试探成功率袁减少了学习步数袁实验表明 情感智能可以增强机器人的行为决策能力遥 参考文献院 咱员暂韵哉阅耘再耘砸 孕袁 运粤孕蕴粤晕 云援 宰澡葬贼 蚤泽 蚤灶贼则蚤灶泽蚤糟 皂燥贼蚤增葬贼蚤燥灶钥 葬 贼赠责燥造燥早赠 燥枣 糟燥皂责怎贼葬贼蚤燥灶葬造 葬责责则燥葬糟澡藻泽咱 允暂援 云则燥灶贼蚤藻则泽 蚤灶 晕藻怎鄄 则燥则燥遭燥贼蚤糟泽袁 圆园园苑袁 员渊远冤 院 员鄄员源援 咱圆暂 杂陨晕郧匀 杂援 陨灶贼则蚤灶泽蚤糟葬造造赠 皂燥贼蚤增葬贼藻凿 则藻蚤灶枣燥则糟藻皂藻灶贼 造藻葬则灶蚤灶早院 葬灶 藻增燥造怎贼蚤燥灶葬则赠 责藻则泽责藻糟贼蚤增藻咱 允暂援 陨耘耘耘 栽则葬灶泽葬糟贼蚤燥灶泽 燥灶 粤怎贼燥灶燥鄄 皂燥怎泽 酝藻灶贼葬造 阅藻增藻造燥责皂藻灶贼袁 圆园员园袁 圆渊圆冤 院 苑园鄄愿圆援 咱猿暂粤匀晕 匀袁 孕陨悦粤砸阅 砸 宰援 粤枣枣藻糟贼蚤增藻 糟燥早灶蚤贼蚤增藻 造藻葬则灶蚤灶早 葬灶凿 凿藻鄄 糟蚤泽蚤燥灶 皂葬噪蚤灶早院 贼澡藻 则燥造藻 燥枣 藻皂燥贼蚤燥灶泽 咱 悦 暂 辕 辕 栽澡藻 员愿贼澡 耘怎则燥责藻葬灶 酝藻藻贼蚤灶早 燥灶 悦赠遭藻则灶藻贼蚤糟泽 葬灶凿 杂赠泽贼藻皂泽 砸藻泽藻葬则糟澡援 咱 泽援造援暂 袁圆园园远院 员鄄远援 咱 源暂酝粤蕴云粤在 酝袁 杂粤蕴陨悦匀杂 酝 粤援 蕴藻葬则灶蚤灶早 贼燥 葬增燥蚤凿 则蚤泽噪赠 葬糟贼蚤燥灶泽 咱 允暂援 悦赠遭藻则灶藻贼蚤糟泽 葬灶凿 杂赠泽贼藻皂泽袁 圆园员员袁 源圆渊愿冤 院 远猿远鄄远缘愿援 咱缘暂 杂耘匝哉耘陨砸粤 孕袁 酝耘蕴韵 云 杂袁 孕粤陨灾粤 粤援 耘皂燥贼蚤燥灶鄄遭葬泽藻凿 蚤灶鄄 贼则蚤灶泽蚤糟 皂燥贼蚤增葬贼蚤燥灶 枣燥则 则藻蚤灶枣燥则糟藻皂藻灶贼 造藻葬则灶蚤灶早 葬早藻灶贼泽咱悦暂 辕 辕 粤枣鄄 枣藻糟贼蚤增藻 悦燥皂责怎贼蚤灶早 葬灶凿 陨灶贼藻造造蚤早藻灶贼 陨灶贼藻则葬糟贼蚤燥灶援 月藻则造蚤灶院 杂责则蚤灶早藻则袁 圆园员员院 猿圆远鄄猿猿远援 咱远暂 粤月阅陨 允袁 酝韵杂匀陨砸陨 月袁 粤月阅哉蕴匀粤陨 月袁 藻贼 葬造援 杂澡燥则贼鄄贼藻则皂 贼则葬枣枣蚤糟 枣造燥憎 枣燥则藻糟葬泽贼蚤灶早院 责葬则葬皂藻贼则蚤糟 葬灶凿 灶燥灶责葬则葬皂藻贼则蚤糟 葬责鄄 责则燥葬糟澡藻泽 增蚤葬 藻皂燥贼蚤燥灶葬造 贼藻皂责燥则葬造 凿蚤枣枣藻则藻灶糟藻 造藻葬则灶蚤灶早 咱 允 暂援 晕藻怎则葬造 悦燥皂责怎贼蚤灶早 葬灶凿 粤责责造蚤糟葬贼蚤燥灶泽袁 圆园员猿袁圆猿院员源员鄄员缘怨援 咱苑暂刘明袁 许力援 人工情感在 粤早藻灶贼 行为选择策略中的应用 咱允暂援 江南大学学报袁 圆园园猿袁 圆渊远冤 院缘远源鄄缘远愿援 蕴陨哉 酝蚤灶早袁 载哉 蕴蚤援 杂贼怎凿赠 燥灶 葬则贼蚤枣蚤糟蚤葬造 藻皂燥贼蚤燥灶 葬灶凿 蚤贼泽 葬责责造蚤鄄 糟葬贼蚤燥灶 蚤灶 贼澡藻 遭藻澡葬增蚤燥则 泽藻造藻糟贼蚤燥灶 泽贼则葬贼藻早赠 燥枣 葬早藻灶贼泽 咱 允 暂援 允燥怎则灶葬造 燥枣 杂燥怎贼澡藻则灶 再葬灶早贼扎藻 哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁 圆园园猿袁 圆 渊 远 冤 院 缘远源鄄缘远愿援 咱愿暂张惠娣袁刘士荣援 基于情感与环境认知的移动机器人自 主导 航控 制 咱 允暂援 控制理论与应用袁 圆园园愿袁 圆缘 渊 远 冤 院 怨怨缘鄄员园园园援 在匀粤晕郧 匀怎蚤凿蚤袁 蕴陨哉 杂澡蚤则燥灶早援 粤怎贼燥灶燥皂燥怎泽 灶葬增蚤早葬贼蚤燥灶 糟燥灶贼则燥造 枣燥则 皂燥遭蚤造藻 则燥遭燥贼泽 遭葬泽藻凿 燥灶 藻皂燥贼蚤燥灶 葬灶凿 藻灶增蚤则燥灶皂藻灶贼 糟燥早灶蚤贼蚤燥灶 咱 允 暂援 悦燥灶贼则燥造 栽澡藻燥则赠 驭 粤责责造蚤糟葬贼蚤燥灶泽袁 圆园园愿袁 圆缘 渊远冤 院 怨怨缘鄄员园园园援 咱怨暂胡云斗袁胡丹丹袁高庆吉援 一种基于任务的机器人情感决 策模型的构建咱允暂援 机器人袁 圆园员园袁 猿圆渊源冤 院源远源鄄源苑苑援 匀哉 再怎灶凿燥怎袁 匀哉 阅葬灶凿葬灶袁 郧粤韵 匝蚤灶早躁蚤援 悦燥灶泽贼则怎糟贼蚤燥灶 燥枣 葬 则燥遭燥贼 藻皂燥贼蚤燥灶 凿藻糟蚤泽蚤燥灶鄄皂葬噪蚤灶早 皂燥凿藻造 遭葬泽藻凿 燥灶 贼葬泽噪泽 咱 允 暂援 砸燥遭燥贼袁 圆园员园袁 猿圆渊源冤 院源远源鄄源苑苑援 咱员园暂祝宇虹袁毛俊鑫援 基于人工情感与 匝 学习的机器人行为 决策咱允暂援 智能工程袁 圆园园愿袁 远员渊苑冤 院 远员鄄远缘援 在匀哉 再怎澡燥灶早袁 酝粤韵 允怎灶曾蚤灶援 砸燥遭燥贼爷 泽 遭藻澡葬增蚤燥则葬造 凿藻糟蚤泽蚤燥灶鄄 皂葬噪蚤灶早 泽贼则葬贼藻早赠 遭葬泽藻凿 燥灶 葬则贼蚤枣蚤糟蚤葬造 藻皂燥贼蚤燥灶 葬灶凿 匝鄄造藻葬则灶蚤灶早 咱 允暂援 陨灶贼藻造造蚤早藻灶贼 耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁 圆园园愿袁 远员渊苑冤 院 远员鄄远缘援 咱 员员 暂 粤杂粤阅粤 酝袁 哉悦匀陨月耘 耘袁 匀韵杂韵阅粤 运援 悦燥燥责藻则葬贼蚤增藻 遭藻澡葬增蚤燥则 葬糟择怎蚤泽蚤贼蚤燥灶 枣燥则 皂燥遭蚤造藻 则燥遭燥贼泽 蚤灶 凿赠灶葬皂蚤糟葬造造赠 糟澡葬灶早蚤灶早 则藻葬造 憎燥则造凿泽 增蚤葬 增蚤泽蚤燥灶鄄遭葬泽藻凿 则藻蚤灶枣燥则糟藻皂藻灶贼 造藻葬则灶鄄 蚤灶早 葬灶凿 凿藻增藻造燥责皂藻灶贼 咱 允暂援 粤则贼蚤枣蚤糟蚤葬造 陨灶贼藻造造蚤早藻灶糟藻袁 员怨怨怨袁 员员园渊圆冤院 圆苑缘鄄圆怨圆援 咱员圆暂 匀哉酝月耘砸栽 允 杂袁 匀再杂蕴韵孕 粤 酝援 月蚤燥蚤灶泽责蚤则藻凿 增蚤泽怎燥皂燥贼燥则 糟燥灶增藻则早藻灶糟藻咱 允暂援 陨耘耘耘 栽则葬灶泽葬糟贼蚤燥灶泽 燥灶 砸燥遭燥贼蚤糟泽袁 圆园员园袁 圆远院 员圆员鄄猿园援 咱员猿暂在韵蕴蕴韵 蕴袁 耘杂运陨在酝陨砸蕴陨蕴耘砸 杂袁 栽耘栽陨 郧袁 藻贼 葬造援 粤灶 葬灶贼澡则燥鄄 责燥皂燥则责澡蚤糟 则燥遭燥贼蚤糟 责造葬贼枣燥则皂 枣燥则 责则燥早则藻泽泽蚤增藻 葬灶凿 葬凿葬责贼蚤增藻 泽藻灶泽燥则蚤皂燥贼燥则 造藻葬则灶蚤灶早咱 允暂援 粤凿增葬灶糟藻凿 砸燥遭燥贼蚤糟泽袁 圆园园愿袁 圆圆院 怨员鄄员员愿援 咱员源暂月粤砸粤晕耘杂 粤袁 韵哉阅耘再耘砸 孕 再援 粤糟贼蚤增藻 造藻葬则灶蚤灶早 燥枣 蚤灶增藻则泽藻 皂燥凿藻造泽 憎蚤贼澡 蚤灶贼则蚤灶泽蚤糟葬造造赠 皂燥贼蚤增葬贼藻凿 早燥葬造 藻曾责造燥则葬贼蚤燥灶 蚤灶 则燥遭燥贼泽咱 允暂援 砸燥遭燥贼蚤糟泽 葬灶凿 粤怎贼燥灶燥皂燥怎泽 杂赠泽贼藻皂泽袁 圆园员猿袁 远员 渊员冤 院 源怨鄄苑猿援 咱员缘暂灾陨郧韵砸陨栽韵 悦 酝袁 月粤砸栽韵 粤 郧援 陨灶贼则蚤灶泽蚤糟葬造造赠 皂燥贼蚤增葬贼藻凿 澡蚤鄄 藻则葬则糟澡蚤糟葬造 泽噪蚤造造 造藻葬则灶蚤灶早 蚤灶 泽贼则怎糟贼怎则藻凿 藻灶增蚤则燥灶皂藻灶贼泽 咱 允 暂援 陨耘耘耘 栽则葬灶泽葬糟贼蚤燥灶泽 燥灶 粤怎贼燥灶燥皂燥怎泽 酝藻灶贼葬造 阅藻增藻造燥责皂藻灶贼袁 圆园员园袁 圆渊圆冤院 员猿圆鄄员源猿援 咱员远暂耘陨鄄晕粤杂砸 酝 杂袁 再耘晕 允援 粤早藻灶贼泽袁 藻皂燥贼蚤燥灶 蚤灶贼藻造造蚤早藻灶糟藻 葬灶凿 枣怎扎扎赠 造燥早蚤糟咱 悦暂 辕 辕 孕则燥糟藻藻凿蚤灶早泽 燥枣 贼澡藻 晕燥则贼澡 粤皂藻则蚤糟葬灶 悦燥灶鄄 枣藻则藻灶糟藻 燥灶 贼澡藻 云怎扎扎赠 陨灶枣燥则皂葬贼蚤燥灶 孕则燥糟藻泽泽蚤灶早 杂燥糟蚤藻贼赠援 孕藻灶泽葬糟燥造葬 月藻葬糟澡袁 员怨怨愿袁员院员猿缘鄄员源园援 咱员苑暂 阅耘郧粤韵晕运粤砸 灾 晕袁 粤孕栽耘 杂 阅援 耘皂燥贼蚤燥灶 皂燥凿藻造蚤灶早 枣则燥皂 泽责藻藻糟澡 泽蚤早灶葬造 遭葬泽藻凿 燥灶 憎葬增藻造藻贼 责葬糟噪藻贼 贼则葬灶泽枣燥则皂咱 允暂援 陨灶贼藻则鄄 灶葬贼蚤燥灶葬造 允燥怎则灶葬造 燥枣 杂责藻藻糟澡 栽藻糟澡灶燥造燥早赠袁 圆园员猿袁 员远 渊 员 冤 院 员鄄缘援 咱员愿暂 韵砸栽韵晕再 粤援 栽澡藻 糟燥早灶蚤贼蚤增藻 泽贼则怎糟贼怎则藻 燥枣 藻皂燥贼蚤燥灶泽 咱 酝 暂援 悦葬皂遭则蚤凿早藻院悦葬皂遭则蚤凿早藻 哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠 孕则藻泽泽袁 员怨怨园院猿缘鄄苑苑援 咱员怨暂 韵哉阅耘再耘砸 孕 再袁 运粤孕蕴粤晕 云袁 匀粤云晕耘砸 灾 灾援 陨灶贼则蚤灶泽蚤糟 皂燥贼蚤增葬贼蚤燥灶 泽赠泽贼藻皂泽 枣燥则 葬怎贼燥灶燥皂燥怎泽 皂藻灶贼葬造 凿藻增藻造燥责皂藻灶贼 咱 允 暂援 陨耘耘耘 栽则葬灶泽葬糟贼蚤燥灶泽 燥灶 耘增燥造怎贼蚤燥灶葬则赠 悦燥皂责怎贼葬贼蚤燥灶袁 圆园园苑袁 员员渊圆冤 院 圆远缘鄄圆愿远援 咱圆园暂在韵砸粤晕 酝袁 酝粤砸运韵 酝袁 酝陨匀粤陨蕴韵 蕴袁 藻贼 葬造援 晕藻怎则葬造 灶藻贼鄄 憎燥则噪 则藻蚤灶枣燥则糟藻皂藻灶贼 造藻葬则灶蚤灶早 枣燥则 增蚤泽怎葬造 糟燥灶贼则燥造 燥枣 则燥遭燥贼 皂葬鄄 灶蚤责怎造葬贼燥则泽 咱 允暂援 耘曾责藻则贼 杂赠泽贼藻皂泽 憎蚤贼澡 粤责责造蚤糟葬贼蚤燥灶泽袁 圆园员猿袁 源园渊缘冤 院 员苑圆员鄄员苑猿远援 作者简介院 阮晓钢袁男袁 员怨缘愿 年生袁博士生导 师袁主要研究方向为机器人学尧自动控 制与人工智能技术遥 先后主持和承担 国家自然科学基金重点项目尧国家 怨苑猿 计划重点项目以及省部级项目 猿园 余 项袁发表学术论文 圆园园 余篇遥 庞涛袁女袁员怨苑远 年生袁讲师袁主要研 究方向为认知机器人学遥 张晓平袁女袁 员怨怨员 年生袁博士研究 生袁主要研究方向为机器人学尧人工智 能技术遥 窑员园圆窑 智 能 系 统 学 报摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇 第 员园 卷