200710056722.9 说明书附图第2/2页 12 g 图4 △中v △Φy △中V V21 V3 H △重H △H 图5 直行 转弯 侧移 旋转 翻浓 AV≠0AH=0OV=0△①V=120 AV≠0AH≠0OH=0OV=0 △DvH=0 △①VH=0 △①vH=90 Ov=0 OH≠0 △①H=100 △ΦH=50 △DH=0 △①v=100 △①y=120 △①v=0 图6 6