·192. 智能系统学报 第10卷 vey[J].ACM Computing Surveys (CSUR),2006,38(4) [13]HASHEMZADEH M,PAN G,WANG Y,et al.Combi- 1-45. ning velocity and location-specific spatial clues in trajecto- [2]BROIDA T J,CHELLAPPA R.Estimation of object motion ries for counting crowded moving objects[J].International parameters from noisy images[J.IEEE Transactions on Pat- Journal of Pattern Recognition and Artificial Intelligence, tern Analysis and Machine Intelligence,1986(1):90-99. 2012.27(2):1-31. [3]万琴，王耀南基于卡尔曼滤波器的运动目标检测与跟踪 [14]LUCAS B D,KANADE T.An iterative image registration [J].湖南大学学报：自然科学版，2007,34(3)：36-40. technique with an application to stereo vision[C]//Pro- WAN Qin,WANG Yaonan.Moving objects detecting and ceedings of the IJCAI.Vancouver,Canada,1981:674- tracking based on Kalman filter[J].Journal of Hunan Uni- 679. versity:Natural Sciences,2007,34(3):36-40. [15]TOMASI C,KANADE T.Detection and tracking of point [4]VEENMAN C J,REINDERS M J,BACKER E.Resolving features[M].[S.I.Carnegie Mellon Univ,1991:1-32. motion correspondence for densely moving points[J].IEEE [16]BIRCHFIELD S.KLT:An implementation of the Kanade- Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Lucas-Tomasi feature tracker EB/OL].[2013-11-21 ] 2001,23(1):54-72. http://www.ces.clemson.edu/-stb/klt/. [5]BERTALM O M,SAPIRO G,RANDALL G.Morphing ac- [17]SUGIMURA D,KITANI K M,OKABE T,et al.Using in- tive contours [J].IEEE Transactions on Pattern Analysis dividuality to track individuals:clustering individual traj- and Machine Intelligence,2000,22(7):733-737. ectories in crowds using local appearance and frequency [6]SATO K,AGGARWAL J K.Temporal spatio-velocity trans- trait[C]//2009 IEEE 12th International Conference on form and its application to tracking and interaction[J]. Proceedings of the Computer Vision.Kyoto,Japan,2009: Computer Vision and Image Understanding,2004,96(2): 1467-1474. 100-128. [18]BROX T,MALIK J.Object segmentation by long term a- [7]COMANICIU D,RAMESH V,MEER P.Kernel-based ob- nalysis of point trajectories[M].Springer.2010:282-295. ject tracking[J].IEEE Transactions on Pattern Analysis and 作者简介： Machine Intelligence,2003,25(5):564-577. 王熙，男，1989年生，硕士研究生，主 [8]ZHOU H,YUAN Y,SHI C.Object tracking using SIFT 要研究方向为计算机视觉和数据挖掘。 features and mean shift[J].Computer Vision and Image 0 nderstanding,2009,113(3):345-352. [9]李培华.一种改进的MeanShift跟踪算法[J].自动化学 报，2007,33(4)：347-354. 吴为，1961年生，高级工程师，主要 LI Peihua.An improved Meanshift algorithm for object tac- 研究方向为计算机应用，发表学术论文 king[J].Acta Automatica Sinica,2007,33(4):347-354. [10]BENFOLD B,REID I.Stable multi-target tracking in real- 10余篇。 time surveillance video [C//2011 IEEE Conference on Proceedings of the Computer Vision and Pattern Recogni- ion(CVPR).0 xford,UK,2011:3457-3464. [11]ZACH C,GALLUP D,FRAHM J-M.Fast gain-adaptive 钱沄涛，1968年生，教授，博士生导 KLT tracking on the GPU[C]//08 IEEE Computer Society 师，中国电子学会高级会员，信号处理 Conference on proceedings of the Computer Vision and Pat- 分会委员：中国计算机学会人工智能与 tern Recognition Workshops.[S.I.],USA,2008:1-7. 模式识别专委会委员，中国计算机学会 [12 SHI J,TOMASI C.Good features to track C]//1994 IEEE Computer Society Conference on proceedings of the 模糊逻辑与多值逻辑专委会委员：中国 航空学会信息融合分会委员：中国人工 Computer Vision and Pattern Recognition.Seattle,WA, 智能学会智能CAD与数字艺术专委会委员。主要研究方向 USA,1994:593-600. 为模式识别、信号处理、机器学习，发表学术论文90余篇。ｖｅｙ［Ｊ］． ＡＣＭ Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ Ｓｕｒｖｅｙｓ （ＣＳＵＲ）， ２００６， ３８（４）： １⁃４５． ［２］ＢＲＯＩＤＡ Ｔ Ｊ， ＣＨＥＬＬＡＰＰＡ Ｒ． Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｏｆ ｏｂｊｅｃｔ ｍｏｔｉｏｎ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｆｒｏｍ ｎｏｉｓｙ ｉｍａｇｅｓ［Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｐａｔ⁃ ｔｅｒｎ Ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ， １９８６（１）： ９０⁃９９． ［３］万琴，王耀南 ．基于卡尔曼滤波器的运动目标检测与跟踪 ［Ｊ］． 湖南大学学报：自然科学版， ２００７， ３４（３）： ３６⁃４０． ＷＡＮ Ｑｉｎ， ＷＡＮＧ Ｙａｏｎａｎ． Ｍｏｖｉｎｇ ｏｂｊｅｃｔｓ ｄｅｔｅｃｔｉｎｇ ａｎｄ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｋａｌｍａｎ ｆｉｌｔｅｒ［ Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈｕｎａｎ Ｕｎｉ⁃ ｖｅｒｓｉｔｙ： Ｎａｔｕｒａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅｓ， ２００７， ３４（３）： ３６⁃４０． ［４］ＶＥＥＮＭＡＮ Ｃ Ｊ， ＲＥＩＮＤＥＲＳ Ｍ Ｊ， ＢＡＣＫＥＲ Ｅ． Ｒｅｓｏｌｖｉｎｇ ｍｏｔｉｏｎ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｅｎｃｅ ｆｏｒ ｄｅｎｓｅｌｙ ｍｏｖｉｎｇ ｐｏｉｎｔｓ［ Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｐａｔｔｅｒｎ Ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ， ２００１， ２３（１）： ５４⁃７２． ［５］ＢＥＲＴＡＬＭ Ｏ Ｍ， ＳＡＰＩＲＯ Ｇ， ＲＡＮＤＡＬＬ Ｇ． Ｍｏｒｐｈｉｎｇ ａｃ⁃ ｔｉｖｅ ｃｏｎｔｏｕｒｓ ［ Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｐａｔｔｅｒｎ Ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ， ２０００， ２２（７）： ７３３⁃７３７． ［６］ＳＡＴＯ Ｋ， ＡＧＧＡＲＷＡＬ Ｊ Ｋ． Ｔｅｍｐｏｒａｌ ｓｐａｔｉｏ⁃ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｔｒａｎｓ⁃ ｆｏｒｍ ａｎｄ ｉｔｓ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｔｏ ｔｒａｃｋｉｎｇ ａｎｄ ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ ［ Ｊ ］． Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ ａｎｄ Ｉｍａｇｅ Ｕｎｄｅｒｓｔａｎｄｉｎｇ， ２００４， ９６（２）： １００⁃１２８． ［７］ＣＯＭＡＮＩＣＩＵ Ｄ， ＲＡＭＥＳＨ Ｖ， ＭＥＥＲ Ｐ． Ｋｅｒｎｅｌ⁃ｂａｓｅｄ ｏｂ⁃ ｊｅｃｔ ｔｒａｃｋｉｎｇ［Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｐａｔｔｅｒｎ Ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ， ２００３， ２５（５）： ５６４⁃５７７． ［８］ ＺＨＯＵ Ｈ， ＹＵＡＮ Ｙ， ＳＨＩ Ｃ． Ｏｂｊｅｃｔ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｕｓｉｎｇ ＳＩＦＴ ｆｅａｔｕｒｅｓ ａｎｄ ｍｅａｎ ｓｈｉｆｔ ［ Ｊ］． Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ ａｎｄ Ｉｍａｇｅ Ｕｎｄｅｒｓｔａｎｄｉｎｇ， ２００９， １１３（３）： ３４５⁃３５２． ［９］李培华．一种改进的 ＭｅａｎＳｈｉｆｔ 跟踪算法［ Ｊ］． 自动化学 报， ２００７， ３３（４）： ３４７⁃３５４． ＬＩ Ｐｅｉｈｕａ． Ａｎ ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｍｅａｎｓｈｉｆｔ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｆｏｒ ｏｂｊｅｃｔ ｔａｃ⁃ ｋｉｎｇ［Ｊ］． Ａｃｔａ Ａｕｔｏｍａｔｉｃａ Ｓｉｎｉｃａ， ２００７， ３３（４）： ３４７⁃３５４． ［１０］ＢＥＮＦＯＬＤ Ｂ， ＲＥＩＤ Ｉ． Ｓｔａｂｌｅ ｍｕｌｔｉ⁃ｔａｒｇｅｔ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｉｎ ｒｅａｌ⁃ ｔｉｍｅ ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ ｖｉｄｅｏ ［ Ｃ］ ／ ／ ２０１１ ＩＥＥＥ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ ａｎｄ Ｐａｔｔｅｒｎ Ｒｅｃｏｇｎｉ⁃ ｔｉｏｎ （ＣＶＰＲ）． Ｏｘｆｏｒｄ， ＵＫ， ２０１１： ３４５７⁃３４６４． ［１１］ ＺＡＣＨ Ｃ， ＧＡＬＬＵＰ Ｄ， ＦＲＡＨＭ Ｊ⁃Ｍ． Ｆａｓｔ ｇａｉｎ⁃ａｄａｐｔｉｖｅ ＫＬＴ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｏｎ ｔｈｅ ＧＰＵ［Ｃ］ ／ ／ ０８ ＩＥＥＥ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｏｃｉｅｔｙ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ ａｎｄ Ｐａｔ⁃ ｔｅｒｎ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ Ｗｏｒｋｓｈｏｐｓ． ［Ｓ．ｌ．］， ＵＳＡ， ２００８： １⁃７． ［１２］ ＳＨＩ Ｊ， ＴＯＭＡＳＩ Ｃ． Ｇｏｏｄ ｆｅａｔｕｒｅｓ ｔｏ ｔｒａｃｋ ［ Ｃ］ ／ ／ １９９４ ＩＥＥＥ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｏｃｉｅｔｙ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ ａｎｄ Ｐａｔｔｅｒｎ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ． Ｓｅａｔｔｌｅ， ＷＡ， ＵＳＡ， １９９４： ５９３⁃６００． ［１３］ＨＡＳＨＥＭＺＡＤＥＨ Ｍ， ＰＡＮ Ｇ， ＷＡＮＧ Ｙ， ｅｔ ａｌ． Ｃｏｍｂｉ⁃ ｎｉｎｇ ｖｅｌｏｃｉｔｙ ａｎｄ ｌｏｃａｔｉｏｎ⁃ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｓｐａｔｉａｌ ｃｌｕｅｓ ｉｎ ｔｒａｊｅｃｔｏ⁃ ｒｉｅｓ ｆｏｒ ｃｏｕｎｔｉｎｇ ｃｒｏｗｄｅｄ ｍｏｖｉｎｇ ｏｂｊｅｃｔｓ［ Ｊ］． Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｐａｔｔｅｒｎ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ａｎｄ Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ， ２０１２， ２７（２）：１⁃３１． ［１４］ＬＵＣＡＳ Ｂ Ｄ， ＫＡＮＡＤＥ Ｔ． Ａｎ ｉｔｅｒａｔｉｖｅ ｉｍａｇｅ ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ ｗｉｔｈ ａｎ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｔｏ ｓｔｅｒｅｏ ｖｉｓｉｏｎ ［ Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏ⁃ ｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ＩＪＣＡＩ． Ｖａｎｃｏｕｖｅｒ， Ｃａｎａｄａ， １９８１： ６７４⁃ ６７９． ［１５］ＴＯＭＡＳＩ Ｃ， ＫＡＮＡＤＥ Ｔ． Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｏｆ ｐｏｉｎｔ ｆｅａｔｕｒｅｓ［Ｍ］． ［Ｓ．ｌ．］：Ｃａｒｎｅｇｉｅ Ｍｅｌｌｏｎ Ｕｎｉｖ， １９９１： １⁃３２． ［１６］ＢＩＲＣＨＦＩＥＬＤ Ｓ． ＫＬＴ： Ａｎ ｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ Ｋａｎａｄｅ⁃ Ｌｕｃａｓ⁃Ｔｏｍａｓｉ ｆｅａｔｕｒｅ ｔｒａｃｋｅｒ ［ ＥＢ／ ＯＬ］． ［ ２０１３⁃１１⁃２１ ］． ｈｔｔｐ： ／ ／ ｗｗｗ．ｃｅｓ．ｃｌｅｍｓｏｎ．ｅｄｕ ／ ～ ｓｔｂ ／ ｋｌｔ ／ ． ［１７］ＳＵＧＩＭＵＲＡ Ｄ， ＫＩＴＡＮＩ Ｋ Ｍ， ＯＫＡＢＥ Ｔ， ｅｔ ａｌ． Ｕｓｉｎｇ ｉｎ⁃ ｄｉｖｉｄｕａｌｉｔｙ ｔｏ ｔｒａｃｋ ｉｎｄｉｖｉｄｕａｌｓ： ｃｌｕｓｔｅｒｉｎｇ ｉｎｄｉｖｉｄｕａｌ ｔｒａｊ⁃ ｅｃｔｏｒｉｅｓ ｉｎ ｃｒｏｗｄｓ ｕｓｉｎｇ ｌｏｃａｌ ａｐｐｅａｒａｎｃｅ ａｎｄ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｔｒａｉｔ［ Ｃ］ ／ ／ ２００９ ＩＥＥＥ １２ｔｈ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ． Ｋｙｏｔｏ， Ｊａｐａｎ， ２００９： １４６７⁃１４７４． ［１８］ＢＲＯＸ Ｔ， ＭＡＬＩＫ Ｊ． Ｏｂｊｅｃｔ ｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｂｙ ｌｏｎｇ ｔｅｒｍ ａ⁃ ｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ｐｏｉｎｔ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｉｅｓ［Ｍ］． Ｓｐｒｉｎｇｅｒ． ２０１０： ２８２⁃２９５． 作者简介： 王熙，男，１９８９ 年生，硕士研究生，主 要研究方向为计算机视觉和数据挖掘。 吴为，１９６１ 年生，高级工程师，主要 研究方向为计算机应用，发表学术论文 １０ 余篇。 钱沄涛，１９６８ 年生，教授，博士生导 师，中国电子学会高级会员，信号处理 分会委员；中国计算机学会人工智能与 模式识别专委会委员，中国计算机学会 模糊逻辑与多值逻辑专委会委员；中国 航空学会信息融合分会委员；中国人工 智能学会智能 ＣＡＤ 与数字艺术专委会委员。 主要研究方向 为模式识别、信号处理、机器学习，发表学术论文 ９０ 余篇。 ·１９２· 智 能 系 统 学 报 第 １０ 卷