[19]中华人民共和国国家知识产权局 [51]Int.Cl. B63H1362006.01) [12]发明专利申请公布说明书 [21]申请号200710072620.6 [43]公开日2008年1月9日 [11]公开号CN101100220A [22]申请日2007.8.7 [21]申请号200710072620.6 [71]申请人哈尔滨工程大学 地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通 大街145号1号楼哈尔滨工程大学科技 处知识产权办公室 [72]发明人李岳明唐旭东郭冰洁李晔 秦再白庞永杰苏玉民 权利要求书1页说明书4页附图1页 [54]发明名称 电磁驱动多关节仿生鱼尾推进装置 [57]摘要 本发明提供的是一种电磁驱动多关节仿生鱼尾 推进装置。它包括纵向骨材、横向骨材，纵向骨材 为分节结构、各节之间有连接轴连接，每一节纵向 骨材上固定一个横向骨材，最后一节纵向骨材上安 装有尾鳍，在除固定在最后一节纵向骨材上的横向 骨材之外的其他横向骨材的两端安装有电磁装置。 本发明具有运动机构简单、多关节驱动、噪声低、 容易实现等优点