1E369-系航模显、分桥幅控制 引例状态空间模型(State Space Form) 2.3模型形式 School of Mechanical Engineering 睡E369-4 ecture23 School of Mechanical Engineering ME369-ecture 2.3 Shanghai Jiao Tong University Fall 2015 Shanghai Jiao Tong University Fall 2015 状态空间模型 输入/输出模型 u={4,h,.,4nm} 状态变量 y={4,2,,yp 输入量 轴出量 输入量 X={,3,x} 雏出最 u1) 线性定常系统 (t) (Linear time invariant,LTI) 年=fx,叫品叫山） 状态方程 i=A+B阳 克=（化高，4马，4） n阶常徽分方程 一阶常撒分方程组 a y)+dy+.+a+ay+doy =,,44,44） =b)+bii+hi+bou 输出方程了=C+Du =8(,,4,44） =8(,高X,4,马马山) yo±(dldi)'y 代数方叠姐 p=8p(,4,,马…） Schoel of Mechanical Engineering ME369-leeture 2.3 School of Mechanical Engineering ME369-ecture 2.3 Shanshai lias Tong Unbrsraity Fall 2015 Shanghai Fsg Tora University Fall 2015 11 BE315-Lecture 2.3 Fall 2011 ME369-lecture 2.3 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University ME369-系统模型、分析与控制 2.3 模型形式 BE315-Lecture 2.3 Fall 2011 ME369-lecture 2.3 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University [引例]状态空间模型（State Space Form） BE315-Lecture 2.3 Fall 2011 ME369-lecture 2.3 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University 状态空间模型 1 1 1 2 3, 1 2 3 2 2 1 2 3, 1 2 3 1 2 3, 1 2 3 ( , , ..., , , , ,... ) ( , , ..., , , , ,... ) ... ( , , ..., , , , ,... )         n m n m nn n m x fxx x xuu u u x f xx x xuu u u x f xx x xuu u u 状态方程 一阶常微分方程组 1 2 3, { , , ..., }n x x xx x 1 2 3, { , , ..., }m u uu u u x xu   A B 状态变量 输入量 1 2 3, { , , ..., }p y yyy y 输出量 yxu  C D 1 1 1 2 3, 1 2 3 2 2 1 2 3, 1 2 3 1 2 3, 1 2 3 ( , , ..., , , , ,... ) ( , , ..., , , , ,... ) ... ( , , ..., , , , ,... )        n m n m pp n m y gxx x xuu u u y g xx x xuu u u y g xx x xuu u u 输出方程 代数方程组 BE315-Lecture 2.3 Fall 2011 ME369-lecture 2.3 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University 输入/输出模型 n阶常微分方程 u t( ) y( )t 输入量 输出量 线性定常系统 （Linear time invariant, LTI)        1 1 210 1 1 210 ... ...                  n n n n m m m m a y a y ay ay ay b u b u b u bu b u    (/ ) n n y d dt y