Vol.15 No2 求解机器人工作空间的包络法 ·207· 本文用曲线、曲面包络方法确定机器人工作空间的基本方法是： (I)将机器人工作空间的形成分为腕点空间和末杆空间两部分； (2)求解工作空间就是利用曲线、曲面包络理论，即分组包络法确定工作空间的旋转 体的边界曲面和边界曲线， (3)此法适用于其它各种类型关节机器人工作空间的求解。 参考文献 1 Tsai Y C,Soni A H.Mechanism and Machine Theory,1984,50:107 2 Cupta K C,Roin R.Transactions of the SAME.1982,10(4):104 3 Yang D C H.Transactions of the ASME,1985.7(2):107 4刘淑春，许纪倩.北京科技大学学报，1989,11(2)：142 5马香峰，虞洪述，吕荣寰.确定共轭曲面的方法及应用.北京：机械工业出版社， 1989V o l 1 5 N o Z 求解机器 人工作空间的包络法 2 0 7 本文 用 曲线 、 曲面包络方法确定机器人工作空 间的基本方法是 : ( )l 将机 器人工作空 间 的形成分 为腕点空 间和末杆空 间两部分 ; 2( ) 求 解工作空间就是利 用 曲线 、 曲面包 络理论 , 即分组包络 法确 定工作空间 的旋转 体的边界曲面 和边界 曲线 ; (3) 此法 适用 于其它 各种 类型关 节机器人工 作空间 的求解 。 参 考 文 献 1 T s a i Y C , S o n i A H . M e e h a n i s m a n d M a e h i n e T h e o yr , 1 9 8 4 , 5 0 : 2 C u P t a K C , R o i n R . T r a n s a e t i o n s o f t h e S A M E , 19 8 2 , 10 ( 4 ) : 10 4 3 Y a n g D C H . T r a n s a e t i o n s o f t h e A SM E , 19 8 5 , 7 (2 ) : 10 7 4 刘淑春 , 许纪 倩 . 北京科技大 学学 报 , 19 8 9 , 1 1( 2 ) : 14 2 5 马 香 峰 , 虞洪述 , 吕荣 寰 . 确 定 共扼 曲面 的方 法 及应 用 . 北 京 : 1 9 8 9 10 7 机 械工 业 出 版社