CN104554721A 说明书 5/5页 在扑翼需要折叠前，微型飞行器通过液腔内的微型传感器所测各液腔内部的压力判断 扑翼的当前状态。以完全展开状态为例，此时图5中左边的液腔11内的压力高，双向微流 泵12与左边液腔连通端的微流阀保持在关闭状态，液体充满左边液腔11连通着的整个管 路，第一液压管1和第六支撑杆10为展开状态，无弹性软管13为正常长度，弹性件15受力 拉伸。在折叠装置B中，扭力弹簧20处于自由状态，不产生弹力，薄膜18松弛变形，扇形腔 内形成空腔。 [0044]当微型飞行器向扑翼发送折叠指令后，扑翼上的微控制器控制双向微流泵12左 侧微流阀打开，并将左侧液腔11内的液体泵向右侧液腔11。左侧液腔11及其联通管路中 的液压逐渐降低，第六支撑杆10和第一液压管1分别在弹性件15的弹性作用下折叠，无弹 性软管13受力变形缩短。最终扑翼折叠至半折叠状态如图2所示，此时第六支撑杆10带 动与其相连的部分翼膜5折叠至翼面后部，并形成一条折叠线：第一液压管1折叠至靠近第 二液压管2的位置，形成两道折叠线。折叠线的位置参照图1虚线所示。 [0045]双向微流泵12继续将液体由左侧液腔11泵入右侧液腔11，右侧扇形腔内液压继 续升高推动刚性板22顺时针转动：无弹性索21拉动第一支撑杆4和第三支撑杆7绕销轴 19顺时针转动，扭力弹簧20受力产生弹力。最终液体充满扇形腔，翼膜折叠成图3所示完 全折叠状态。此时，第一支撑杆4和第二支撑杆6及与其连接的翼膜5位于最内层，第六支 撑杆10及其翼膜5位于中间层。相应折叠线可参照图1。 [0046]折叠完成，双向微流泵12与右侧液腔11相连通的微流阀关闭，保持扑翼处于完全 折叠状态。 [0047]展开过程： 扑翼展开过程大致为折叠的逆过程，不再详述。 8