CN102390459A 说明书 2/3页 每条并联腿包括腿部机架、三个直线驱动器、三个0型连接件、大腿、膝关节、小腿和足 部。腿部机架固连在机架上，0型连接件A通过铰链与腿部机架连接，直线驱动器A的一端 通过铰链与o型连接件A连接，另一端通过铰链与膝关节的一端连接；0型连接件B通过铰 链与腿部机架连接，直线驱动器B的一端通过铰链与0型连接件B连接，另一端通过铰链与 膝关节的另一端连接：0型连接件C通过铰链与腿部机架连接，直线驱动器C的一端通过铰 链与0型连接件C连接，另一端通过铰链与小腿连接；大腿的一端通过铰链与直线驱动器C 的一端连接，另一端较接在膝关节上：小腿的一端铰接在膝关节上，另一端与足部进行缓冲 连接。 [0007] 依照本发明较佳实施例所述的一种有膝关节并联腿结构四足仿生机器人，其四条 并联腿的布置方式采用对称布置或同向布置。 [0008]依照本发明较佳实施例所述的一种有膝关节并联腿结构四足仿生机器人，其直线 驱动器采用任意类型能满足驱动要求的直线驱动系统替换。 [0009]实际作业时，每条并联腿具有三个驱动自由度，三个直线驱动器可以协同驱动腿 部进行仿生运动，例如前后摆，左右摆，腿部绕膝关节弯曲等。四条腿通过一定的步态可实 现机器人的全方位仿生运动。 [0010]本发明的有益效果为：本发明所采用的并联腿结构可以模仿动物腿部动作，并且 并联结构的特性也同时提高了四足机器人腿部结构的承载力和灵活性：直线驱动器布置容 易，使机器人腿部结构更加简单、紧凑，还提高了机器人的驱动力和运动速度：足部的缓冲 可以减少机器人运动过程中的震荡冲击，同时为下一次迈步积蓄能量。综上，本发明具有结 构简单、制造方便、控制容易、运动精度高、具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复 杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业的优点。 附图说明 [0011]图1为本发明一种有膝关节并联腿结构四足仿生机器人的结构示意图。 [0012]图1中，1为机架，2为腿部机架，3为直线驱动器A,4为o型连接件A,5为直线驱 动器B,6为o型连接件B,7为直线驱动器C,8为o型连接件C,9为大腿，10为膝关节，11 为小腿，12为足部。 具体实施方式 [0013] 以下结合附图对本发明的技术方案作进一步描述。 [0014] 请参阅图1，一种有膝关节并联腿结构四足仿生机器人，包括：机架1和四条结构 相同的并联腿。 [0015]每条并联腿包括腿部机架2、直线驱动器A3、0型连接件A4、直线驱动器B5、o 型连接件B6、直线驱动器C7、0型连接件C8、大腿9、膝关节10、小腿11和足部12。腿 部机架2固连在机架1上，0型连接件A4通过铰链与腿部机架2连接，直线驱动器A3的 一端通过铰链与0型连接件A4连接，另一端通过铰链与膝关节10的一端连接；0型连接 件B6通过铰链与腿部机架2连接，直线驱动器B5的一端通过铰链与0型连接件B6连 接，另一端通过铰链与膝关节10的另一端连接；0型连接件C8通过铰链与腿部机架2连 接，直线驱动器C7的一端通过铰链与o型连接件C8连接，另一端通过铰链与小腿11连