以自由终端、固定始端、指标函数取和的形式的逆序解法为例给出计算框图,其它 情况容易在这个基础上修改得到。 一般化的自由终端条件为 fn+(xn+1,)=(xn,),i=1,2,…,nn 其中φ为已知。固定始端条件可表示为X1={x1}={x1}。 如果状态κ和决策α是连续变量,用数值方法求解时需按照精度要求进行离散 化。设状态x的允许集合为 x={x|=1,2,…,n},i=1,2,…,nk,k=1,2,…,n 决策L(x)的允许集合为 =unli k=1,2 状态转移方程和阶段指标应对x的每个取值x和lk的每个取值ud计算,即 T=74(x,l),v4=v(x,G)。最优值函数应对x的每个取值x计算。基本方 程可以表为 N(xm=v(x, uk)+R(T(xk, uk)) f(k)=opt(x,i), (4) 读(x:) ∫(T(x,)) j←j+1 ri+Tcxi.uiCxi) 1是 f,(EM)= opt/Grw) 输出k,x(x) 输出f1(x) 图2解法框图 60-60- 以自由终端、固定始端、指标函数取和的形式的逆序解法为例给出计算框图，其它 情况容易在这个基础上修改得到。 一般化的自由终端条件为 1 1, 1, 1 ( ) ( ), 1,2, , n+ n+ i = n+ i = nn+ f x ϕ x i L (3) 其中ϕ 为已知。固定始端条件可表示为 { } { } * 1 1 1 X = x = x 。 如果状态 k x 和决策 uk 是连续变量，用数值方法求解时需按照精度要求进行离散 化。设状态 k x 的允许集合为 Xk = {xki | i = 1,2,L,nk }, i = 1,2,L,nk ,k = 1,2,L,n . 决策 ( ) ki ki u x 的允许集合为 U u j nki i nk k n j ki ki { | 1,2, , }, 1,2, , , 1,2, , = ( ) = L = L = L . 状态转移方程和阶段指标应对 k x 的每个取值 ki x 和 uki 的每个取值 ( j) uki 计算，即 ( , ) ( j) k k ki uki T = T x ， ( , ) ( j) k ki uki v = v x 。最优值函数应对 k x 的每个取值 ki x 计算。基本方 程可以表为 1,2, , , 1,2, , , , ,2,1. ( ) opt ( ), ( ) ( , ) ( ( , )), ( ) ( ) 1 ( ) ( ) j L n i L n k n L f x f x f x v x u f T x u ki k ki j k j k ki j k k ki ki j ki k ki ki j k = = = = = + + （4） 图 2 解法框图