CN203318656U 说明书 3/3页 黾机器人向前运动时，抬腿舵机14控制第二段划水腿10向下转动使第二段划水腿10入 水，然后划水舵机13控制第一段划水腿9转动到行程末端，即仿生水黾机器人尾部，之后抬 腿舵机14控制第二段划水腿10向上转动使第二段划水腿10抬出水面，最后划水舵机13 控制第一段划水腿9回到行程前端，即仿生水黾机器人前部，这样就完成了一组划水动作， 可概括为“落腿一划水一提腿-回程”。反复这一组划水动作即可实现仿生水黾机器人持续 向前运动。改变划水舵机14的行程角度或划水速度即可改变仿生水黾机器人运动速度和 运动方向。通过差速也可以使仿生水黾机器人原地回转，具有很强的灵活性，适合在狭窄的 空间作业