CN104859745A 说明书 6/6页 [0046](平面和空间)两种构态的过渡构态是前后半腰平面共面同时左右两虎克较链的 水平方向轴线共线，在过渡状态上机构即可自由进入以上两种构态的任何一种。而且在平 面构态中还有一种特殊情况，即在空间构态下，当前半腰平面绕虎克较链的水平轴线（左 右两虎克较链在空间构态下水平方向轴线共线)旋转180度后，前后半腰平面又共面，此时 闭链机构也是两种构态的过渡构态，特别是当前腰杆（第二杆4）和后腰杆（第一杆1）重 合的时候，机构变成了一个两自由度的串联机构。 [0047]通过将上述空间六杆变胞机构作为爬行动物腰部结构，并在空间六杆变胞机构杆 件中点处对称布置腿（开链）即可得到变胞仿生机器人。 [0048]尽管上面结合附图对本发明进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施 方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本 发明的启示下，在不脱离本发明宗旨的情况下，还可以做出很多变形，这些均属于本发明的 保护之内。 8