Vol.23 No.6 葛半等：基FH停棒挖制方法的AGC一活套综合挖制 559 (2)状态反馈设计.从图2可以看出，被控 △H=H×0.05sin(2π/6000×t).仿真结果如图3所 变量Z,Z误差e,e,e,输出yyy之间关系为： 示.带钢张力波动较小（小于0.1kgmm2),活套 (Z (wne)(Wu(s) 00 e 高度偏角的变化小于3°，带钢出口厚度偏差小 ZZ:月We月 0 Wn2(s) 0 e 于0.04mm.而如果采用常规控制，带钢出口厚 (zweo o Wu(s)八e 度偏差一般大于0.06mm.仿真结果表明采用H (Z2(Way (Wa(s) 0 oy. 鲁棒控制方法，AGC一活套综合控制的效果较 ZZa月Wy 0 W(s）0 常规控制有明显的改进 ZWay( 0 0 Wa(s)y] 其中： e=Ah,-△h,y,=△h; 0.05r e=△T,-AT,=△T; e=△8，-△0，y3=△8. 50 100 150 200 250 300350 权重函数W(s)可以由(7)式表示： xt,=Awxw十Bwe 0.05 Z=Cwxw.+Dwe (7) 设权重函数W,(s)与对象传递函数的乘积 可以由(A,B,C#6,Dw来实现.可得： Z=Cwx+Dw.cu (8) 0. 50 100 150 200 250300350 由此，系统增广对象可描述为： x,=A十BtD” (9) -0. Z=Ex+Eu+Hr 其中：x=[xxmI,Z=[ZZ] A 2B) A.--B.c4B-0 (10) 129a--) 150 200 250300350 由定理l,解Riccati方程： (AH-BEHKHCH)X+XAH-BHEHKHCH)+ 5 XDDX-XB8X-日X8,p'gK+ 控制周期tT· CH(1-KHHCH+=0 (11) 图3基于H“控制理论的AGC活套综合控制仿真结果 即得到反馈挖制矩阵K如下 Fig.3 Simulation results of synthetical control of AGC/ LPC system based on H"robust control K=(+E)BX-EKiCh (12) 参考文献 其中，AH=A4,BH=B4,CH=E1,DH=D4,Km=E, H=(EE) 1刘功，孙一康.带锅热连轧计算机控制.北京：机械工 (13) 业出版社，1997 4系统仿真结果及其分析 2孙增圻.智能控制理论与技术.北京：清华大学出版社， 1997 由公式(11)(13).并设K=0,2=1为单位 3何虎，孙·康热连轧活套系统分析与控制方式比较， 矩阵，进行仿真.干扰为来料厚度正弦波动： 北京科技大学学报.2000,22(5：482 Synthetical Control of AGC/LPC System Based on A Robust Control GE Ping.HE hu.SUN Yikang Information Engineering School.UST Beijing.Beijing 100083.China ABSTRACT On the result of system analyse in reference[3].a synthetical control method of AGC/LPC sys- tem based on Hrobust control is presented.Simulation result proves its validity. KEY WORDS hot rolling:AGC;looper;H robust control匕 葛 平等 基 于 ’ 兽棒控制 方法 的 一活 套综合控 制 状 态 反 馈设 计 从 图 可 以 看 出 ， 被控 变 量 ，， 乙 误 差 燕，， ， 输 出 扔少，之 间关 系 为 幽万 声月‘ …已，‘毛 卜伽户阮 口‘了、了 一 、、声， 一 附拼琳堆少祀 … 一 …一 琳少 琪 ， 川 ， 琳 堆 琳 堆 ， 仔 确 仿真结果如图 所 示 带 钢张力波 动较小 小 于 创 ， ， 活 套 高度偏角 的变化小 于 ， 带钢 出 口 厚度偏差 小 于 而 如 果采用 常规控制 ， 带钢 出 口 厚 度偏差 一 般大于 仿真结果表 明采用 民 鲁棒控制方 法 ， 一活套综合控制的效果 较 常规控 制 有 明 显 的 改 进 ︶︵已口侧、弋 其 中 一 △ 一 △ ， 一 △ △ 一 △ ， 二 △ ， △，一 △ ， ， △ 权 重 函 数 琳 可 以 由 式 表 示 戈 。 ， 拼 。 二 ， ， 二 。 二 设权 重 函 数 哄 与对 象传递 函 数 的乘积 可 以 由 ， ， “ ， 吩 来实现 可 得 乙 二 。 二 。 由此 ， 系统增 广 对 象可 描述 为 丸 月 氏 口 “ 药石 石 石今 其 中 ， ， ， 乙 ︵ 。︶、 、‘卜、 苦 ， 二 一 及 。 丈 聋 兮 。 一 口 ， 。 滩 一 二 一 夕 ， 。 一 食 由定理 ， 解 方程 。 一 币写鲜 。 十 抓月。 一 卜么 鲜 。 刃淤“ 尚 、 枷砂、 西 一 价瓜暇 。 川 即得 到 反 馈 控 制矩 阵 如 下 一 护争二 二一二、 。 控 制周期 ， 圈 若 于 ‘ 控 制理 论 的 活 套综 合控制 仿真 结 果 五 五 ， ‘ 阳 其 中 ， 。 ， 。 二 通 ， 。 ， ， 仓 ， 。 二 ， 二 耳瓦 一 ’ 系统仿真结果及其分析 由公式 川 一 ， 并设 心 ， 月 为单位 矩 阵 ， 进行仿真 干扰 为来料厚度 正 弦波 动 参 考 文 献 刘价 ， 孙 一 康 带钢热连轧计算机控制 北 京 机械 下 业 出版社 ， 孙增沂 智 能控制理论 与技术 北 京 清华大学 出版社 ， 何虎 ， 孙 一 康 热连轧活套系统分析 与控制方式 比较 ， 北 京科技 大学 学报 ， ， ‘ ， 万石 ， ， ， ， 几 ’ ‘