产生周期性波动的原因 M d 作用在机械上的驱动力矩M (q)和阻力矩Mr(q)往往是 原动机转角的周期性函数。 别绘出在一个运动循环内的变化曲线 在一个运动循环内,驱动力矩 和阻力矩所作的功分别为: W(o)= M(odo 「 d W, (o) M()do 动能增量:能外作等动 △E=Wa(q)-Wr() 分析以上积分所代表的的物理含义 LM(9)-M(9)-2(m)o2(9)-2o二、产生周期性波动的原因 作用在机械上的驱动力矩Md (φ)和阻力矩Mr (φ)往往是 原动机转角的周期性函数。 分别绘出在一个运动循环内的变化曲线。      W M d a d =  d ( ) ( )      W M d a r =  r ( ) ( ) () () E =Wd −Wr 动能增量： Md Mr a b c d e a' φ  = −      a [Md ( ) Mr ( )]d 在一个运动循环内，驱动力矩 和阻力矩所作的功分别为： 分析以上积分所代表的的物理含义 2 2 2 1 ( ) ( ) 2 1 = J    − J a a 根据能量守恒，外力所作功等于动能增量。 Md a φ Mr a φ