画第二章机器人的机橄结构与设讣 21机器人机械设计的步骤 1、作业分析 作业分析包括任务分析和环境分析,不同的作业任务 和环境对机器人操作及的方案设计有着决定性的影响。 2、方案设计 (1)确定动力源 (2)确定机型 (3)确定自由度 (4)确定动力容量和传动方式 (5)优化运动参数和结构参数 (6)确定平衡方式和平衡质量 (7)绘制机构运动简图1 2.1 机器人机械设计的步骤 1、作业分析 作业分析包括任务分析和环境分析，不同的作业任务 和环境对机器人操作及的方案设计有着决定性的影响。 2、方案设计 （1）确定动力源 （2）确定机型 （3）确定自由度 （4）确定动力容量和传动方式 （5）优化运动参数和结构参数 （6）确定平衡方式和平衡质量 （7）绘制机构运动简图  第二章 机器人的机械结构与设计