CN102525753B 说明书 2/2页 [0009] 图3是齿轮齿条副坐椅升降机构的结构示意图 [0010] 图4和图5分别是车轮曲柄升降机构的两使用状态图。 具体实施方式 [0011]如图所示，本仿生行走步梯车的车架上安装有步梯机构和步梯驱动机构，车架上 还固定安装有如坐椅1等载人部件。步梯机构为对称安装在车架两侧由步梯驱动机构同步 驱动运行的两步行杆组，步梯驱动机构由电机、减速机和驱动两侧步行杆组的传动副组成， 其工作电源来源于蓄电池。所述的步行杆组为偏心驱动呈步行交替运行的两平行步行杆2 构成，两步行杆2上均设有由滚动轴承3转动支撑平行的偏心轮4，滚动轴承3外套固定在 步行杆2上，两步行杆2的偏心轮4之间由偏心杆连接，且该偏心杆在两偏心轮上的偏心连 接点具有180°偏心角度差。驱动偏心轮转动时，其中一步行杆上提向前一层台阶运行时， 另一步行杆始终稳稳的支撑在后一层台阶上，当前行步行杆落于前一层台阶时，后方步行 杆则恰开始提起，两侧步行杆组同步前、后交替，就如同人类两脚步行，稳稳的载人步梯。步 行杆2上固定有等间距且与步行杆2呈相同锐角的若干脚柱5，所说的锐角是与登梯方向 相反、脚柱5与步行杆2之间的夹角。由于不同地区楼梯台阶高度和宽度规格各有不同，经 实践证明，在脚柱5分布设计上无需追求脚柱全落在所在的楼梯台阶上，图1只是一示意性 结构图，而只需使步行杆每一落步中前后有分散的脚柱落地支撑即可，如图5所示。步行杆 2上端具有呈上翅的触梯引杆6，步行杆上端是指：步行杆以脚柱倾斜朝向的一端为下端， 则步行杆另一端则为上端。触梯引杆6上同样固定设有若干脚柱5，当本车接近台阶时，触 梯引杆6的脚柱5已落在楼梯的第一台阶上，能够顺利的登梯，并保证此时登梯运行的稳定 性。由于步梯车的设计基本是为了给行走困难的病人、残疾人提供方便，将步梯机构与普通 轮椅相结合，使之兼有轮椅和步梯两重功能，坐椅1两侧的车轮7处设置有车轮升降机构。 车轮升降机构的实现构造可以有多种，如采用齿轮齿条机构，如图1和图3所示，车轮轮毂 设置的齿轮8与车架或坐椅齿条9构成齿轮齿条啮合传动副，驱动齿轮8转动正向或反向 转动，实现平地时，车轮下降落地，则步行杆被相对抬起，使步梯车成为普通轮椅，登梯或下 梯时，车轮上升、步行杆相对下降落地，步行杆的登梯引杆置于步梯上，为登梯做好准备。还 可以采用如图4、5所示的曲柄式车轮升降机构，车轮7安装在曲柄10一端，曲柄轴上设有 如棘轮棘爪定位机构构成的轴定位机构。压下曲柄10，车轮7落地，与轮椅功能一致；抬起 曲柄10，由棘轮棘爪机构定位其车轮抬起位置，为步梯做准备