神奇的仿生工程 哈工大机器人(缩放式) 控制系统主体 同步带驱动电机 a关节 旋转电位计 β关节 测力传感器 关节 蜗杆驱动电机 轮驱动电机 图6-1多运动方式四足移动机器人系统样机 14神奇的仿生工程 14 哈工大机器人（缩放式）