李雨潭等：煤矿搜救机器人履带式行走机构性能评价体系 ·1919· 表6未加权超矩阵 Table 6 Unweighted supermatrix 元素A1 A2 A3 A4 A5 WI W2 W3 W4 El HI RI R2 Al 0 0 0 0 0 0.22 0.07 0.16 0.10 0.28 0.31 0.34 0.25 0 0 0 0 0 0.17 0.10 0.17 0.18 0.28 0.31 0.34 0.18 3 0 0 0 0 0 0.22 0.17 0.16 0.24 0.14 0.06 0.07 0.25 AA 0 0 0 0 0 0.22 0.52 0.32 0.24 0.10 0.02 0.02 0.25 A5 0 0 0 0 0 0.170.14 0.20 0.24 0.21 0.31 0.22 0.06 WI 0.44 0.19 0.19 0.06 0.06 0 0.33 0.33 0.33 0 0 0 0 W2 0.19 0.31 0.31 0.44 0.44 0.33 0 0.33 0.33 0 0 0 0 W3 0.31 0.06 0.06 0.19 0.19 0.33 0.33 0 0.33 0 0 0 0 W4 0.06 0.44 0.44 0.31 0.31 0.33 0.33 0.33 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 0 1 0 RI 0.83 0.83 0.83 0.83 0.75 0 0 0 0 0 0 R2 0.17 0.17 0.17 0.17 0.25 0 0 0 0 0 0 0 0 表7加权超矩阵 Table 7 Weighted supermatrix 元素 A2 A3 A4 A5 WI W2 W3 W4 RI R2 Al 0 0 0 0 0 0.170.05 0.12 0.07 0.17 0.03 0.050.25 A2 0 0 0 0 0 0.13 0.08 0.13 0.14 0.17 0.03 0.04 0.18 名 0 0 0 0 0.17 0.13 0.12 0.18 0.08 0.01 0.01 0.25 A4 0 0 0 0 0.17 0.40 0.24 0.18 0.06 0.01 0.01 0.25 A5 0 0 0 0.13 0.11 0.15 0.18 0.13 0.03 0.03 0.06 W10.09 0.04 0.04 0.01 0.01 0 0.08 0.08 0.08 0 0 0 0 W2 0.04 0.07 0.07 0.10 0.10 0.08 0 0.08 0.08 0 0 0 0 W3 0.07 0.01 0.01 0.04 0.04 0.08 0.08 0 0.08 0 0 0 0 W4 0.01 0.10 0.09 0.07 0.07 0.08 0.08 0.08 0 0 0 0 0 EI 0.65 0.65 0.65 0.65 0.65 0 0 0 0 0.45 0.43 0 H1 0.09 0.09 0.09 0.09 0.09 0 0 0 0 0.2 0 0.430 RI 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0 0 0 0 0.2 0.45 0 0 R2 0.01 0.01 0.01 0.01 0.01 0 0 0 0 0 0 0 0 表8极限超矩阵 Table 8 Limit supermatrix 元素A1 A2 A3 A4 A5 WI W2 W3 W4 El H1 RI R2 0.07 0.07 0.07 0.07 0.07 0.07 0.07 0.07 0.07 0.07 0.07 0.07 0.07 A2 0.07 0.07 0.07 0.07 0.070.07 0.07 0.07 0.07 0.07 0.07 0.07 0.07 43 0.04 0.04 0.04 0.04 0.040.04 0.04 0.04 0.04 0.04 0.04 0.04 0.04 A4 0.04 0.04 0.04 0.04 0.04 0.04 0.04 0.04 0.04 0.04 0.04 0.04 0.04 A5 0.06 0.06 0.06 0.06 0.060.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 W2 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 W3 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 W4 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.32 0.32 0.32 0.32 0.320.32 0.320.32 0.32 0.32 0.32 0.32 0.32 HI 0.15 0.15 0.15 0.15 0.15 0.15 0.15 0.15 0.15 0.15 0.15 0.15 0.15 RI 0.14 0.14 0.14 0.14 0.14 0.14 0.14 0.14 0.14 0.14 0.14 0.14 0.14 R2 0.01 0.01 0.01 0.01 0.01 0.01 0.01 0.01 0.01 0.01 0.01 0.01 0.01李雨潭等: 煤矿搜救机器人履带式行走机构性能评价体系 表 6 未加权超矩阵 Table 6 Unweighted supermatrix 元素 A1 A2 A3 A4 A5 W1 W2 W3 W4 E1 H1 Ｒ1 Ｒ2 A1 0 0 0 0 0 0. 22 0. 07 0. 16 0. 10 0. 28 0. 31 0. 34 0. 25 A2 0 0 0 0 0 0. 17 0. 10 0. 17 0. 18 0. 28 0. 31 0. 34 0. 18 A3 0 0 0 0 0 0. 22 0. 17 0. 16 0. 24 0. 14 0. 06 0. 07 0. 25 A4 0 0 0 0 0 0. 22 0. 52 0. 32 0. 24 0. 10 0. 02 0. 02 0. 25 A5 0 0 0 0 0 0. 17 0. 14 0. 20 0. 24 0. 21 0. 31 0. 22 0. 06 W1 0. 44 0. 19 0. 19 0. 06 0. 06 0 0. 33 0. 33 0. 33 0 0 0 0 W2 0. 19 0. 31 0. 31 0. 44 0. 44 0. 33 0 0. 33 0. 33 0 0 0 0 W3 0. 31 0. 06 0. 06 0. 19 0. 19 0. 33 0. 33 0 0. 33 0 0 0 0 W4 0. 06 0. 44 0. 44 0. 31 0. 31 0. 33 0. 33 0. 33 0 0 0 0 0 E1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1 0 H1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 0 1 0 Ｒ1 0. 83 0. 83 0. 83 0. 83 0. 75 0 0 0 0 1 1 0 0 Ｒ2 0. 17 0. 17 0. 17 0. 17 0. 25 0 0 0 0 0 0 0 0 表 7 加权超矩阵 Table 7 Weighted supermatrix 元素 A1 A2 A3 A4 A5 W1 W2 W3 W4 E1 H1 Ｒ1 Ｒ2 A1 0 0 0 0 0 0. 17 0. 05 0. 12 0. 07 0. 17 0. 03 0. 05 0. 25 A2 0 0 0 0 0 0. 13 0. 08 0. 13 0. 14 0. 17 0. 03 0. 04 0. 18 A3 0 0 0 0 0 0. 17 0. 13 0. 12 0. 18 0. 08 0. 01 0. 01 0. 25 A4 0 0 0 0 0 0. 17 0. 40 0. 24 0. 18 0. 06 0. 01 0. 01 0. 25 A5 0 0 0 0 0 0. 13 0. 11 0. 15 0. 18 0. 13 0. 03 0. 03 0. 06 W1 0. 09 0. 04 0. 04 0. 01 0. 01 0 0. 08 0. 08 0. 08 0 0 0 0 W2 0. 04 0. 07 0. 07 0. 10 0. 10 0. 08 0 0. 08 0. 08 0 0 0 0 W3 0. 07 0. 01 0. 01 0. 04 0. 04 0. 08 0. 08 0 0. 08 0 0 0 0 W4 0. 01 0. 10 0. 09 0. 07 0. 07 0. 08 0. 08 0. 08 0 0 0 0 0 E1 0. 65 0. 65 0. 65 0. 65 0. 65 0 0 0 0 0 0. 45 0. 43 0 H1 0. 09 0. 09 0. 09 0. 09 0. 09 0 0 0 0 0. 2 0 0. 43 0 Ｒ1 0. 03 0. 03 0. 03 0. 03 0. 03 0 0 0 0 0. 2 0. 45 0 0 Ｒ2 0. 01 0. 01 0. 01 0. 01 0. 01 0 0 0 0 0 0 0 0 表 8 极限超矩阵 Table 8 Limit supermatrix 元素 A1 A2 A3 A4 A5 W1 W2 W3 W4 E1 H1 Ｒ1 Ｒ2 A1 0. 07 0. 07 0. 07 0. 07 0. 07 0. 07 0. 07 0. 07 0. 07 0. 07 0. 07 0. 07 0. 07 A2 0. 07 0. 07 0. 07 0. 07 0. 07 0. 07 0. 07 0. 07 0. 07 0. 07 0. 07 0. 07 0. 07 A3 0. 04 0. 04 0. 04 0. 04 0. 04 0. 04 0. 04 0. 04 0. 04 0. 04 0. 04 0. 04 0. 04 A4 0. 04 0. 04 0. 04 0. 04 0. 04 0. 04 0. 04 0. 04 0. 04 0. 04 0. 04 0. 04 0. 04 A5 0. 06 0. 06 0. 06 0. 06 0. 06 0. 06 0. 06 0. 06 0. 06 0. 06 0. 06 0. 06 0. 06 W1 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 W2 0. 03 0. 03 0. 03 0. 03 0. 03 0. 03 0. 03 0. 03 0. 03 0. 03 0. 03 0. 03 0. 03 W3 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 W4 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 0. 02 E1 0. 32 0. 32 0. 32 0. 32 0. 32 0. 32 0. 32 0. 32 0. 32 0. 32 0. 32 0. 32 0. 32 H1 0. 15 0. 15 0. 15 0. 15 0. 15 0. 15 0. 15 0. 15 0. 15 0. 15 0. 15 0. 15 0. 15 Ｒ1 0. 14 0. 14 0. 14 0. 14 0. 14 0. 14 0. 14 0. 14 0. 14 0. 14 0. 14 0. 14 0. 14 Ｒ2 0. 01 0. 01 0. 01 0. 01 0. 01 0. 01 0. 01 0. 01 0. 01 0. 01 0. 01 0. 01 0. 01 · 9191 ·