自动控原理 第五章 频域分折法一频率法 2、奈氏判据 形式1 ◆R=P-Z→Z=P-R 当Z=0时闭环系统稳定，否则系统不稳定。 ①P:开环传函在s右半平面的极点个数； ②R:当o从-∞→+∞变化时，其奈奎斯特 曲线及其镜像对(-1，j0)点的包围圈数。 ③Z:闭环极点在s右半平面的个数。 系统稳定吗？ 0=-00 0=十60 稳定 P=1自动控制原理 第五章 频域分析法－频率法 2、奈氏判据——形式1 ◆R=P-Z →Z=P-R 当Z=0时闭环系统稳定，否则系统不稳定。 ①P：开环传函在s右半平面的极点个数； ②R：当ω从-∞→+∞变化时，其奈奎斯特 曲线及其镜像对(-1,j0)点的包围圈数。 ③Z：闭环极点在s右半平面的个数。  = +  = −  = 0 −2 −1 j P = 1 系统稳定吗？ 稳定