第七章刚体动力学 刚体定点转动 ●§7-4刚体定点运动动力学 1运动微分方程 dt 取刚体固连坐标系oxyz G+× go dt os(e) 在刚体固连坐标系0xyz中方程的分量形式为第七章 刚体动力学 刚体定点转动 §7- 4 刚体定点运动动力学 (e) Go Mo dt d   = 取刚体固连坐标系oxyz =    o o G J ( ) ~ e o o Go Mo dt d G G dt d      + = = 1 运动微分方程 在刚体固连坐标系oxyz中方程的分量形式为