522刚体的定轴转动角速度的概念 3.定轴转动刚体上任一点的速度和加速度 三0×1 若矢量/的长度不变以a 转动,则矢量时间导数为 O R A=a×A a=1三0×+0× =0×+×(×f) B§2-2 刚体的定轴转动 角速度的概念 3.定轴转动刚体上任一点的速度和加速度 v r    = 若矢量 的长度不变, 以 转动, 则矢量 的时间导数为 A    A  A A     = a v r r          = = + r ( r)       =  +   