CN102653289A 权利要求书 1/1页 1.一种具有仿生吸振和仿生粘附结构的爬壁机器人，具有前后底盘(1、6)、驱动单元 和执行单元，执行单元包括4个同步带轮(10)、同步带和连接同步带轮的轴(2)，其特征在 于：上述前后底盘之间通过仿生吸振单元(9)弹性连接，仿生吸振单元由弹簧(92)和多孔 弹性橡胶(91)组成，且多孔弹性橡胶包裹在弹簧周围。 2.根据权利要求1所述的具有仿生吸振和仿生粘附结构的爬壁机器人，其特征在于： 上述驱动单元包括直流减速电机(4)和齿轮组(3)，且齿轮组传动比为1：3。 3.根据权利要求1所述的具有仿生吸振和仿生粘附结构的爬壁机器人，其特征在于： 上述执行单元包括4个同步带轮(10)、同步带（⑧）和连接同步带轮的轴(2)，同步带的外围 粘贴有仿生纳米阵列材料(7)，仿生纳米阵列材料具有硅橡胶材质的基底(71)，基底上具 有采用微纳米加工工艺刻饰处的刚毛(72)。 4.根据权利要求1所述的具有仿生吸振和仿生粘附结构的爬壁机器人，其特征在于： 上述后底盘(6)具有用来提供预压力的尾部（⑤）