CN102114907B 权利要求书 1/1页 1.一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，所述仿生鱼包括仿生鱼本体(1)、活动尾 鳍驱动器(3)和固定尾鳍驱动器(4)，活动尾鳍驱动器(3)和固定尾鳍驱动器(4)均由弹 性基片(3-1)、鱼尾(3-2)、硅胶层(3-3)、形状记忆合金丝固定座(3-4)和两根涂有绝缘 层的形状记忆合金丝(3-5)组成，形状记忆合金丝固定座(3-4)一外侧端面上设有夹缝 (3-4-1),弹性基片(3-1)的一端插入形状记忆合金丝固定座(3-4)上的夹缝(3-4-1)中， 弹性基片(3-1)的另一端与鱼尾(3-2)连接，硅胶层(3-3)包裹在弹性基片(3-1)的外表面 上，包裹有硅胶层(3-3)的弹性基片(3-1)的两外侧面上对称设有涂有绝缘层的形状记忆 合金丝(3-5)，其特征在于：弹性基片(3-1)两外侧面上的硅胶层(3-3)上对称设有合金丝 槽(3-3-1)，每个合金丝槽(3-3-1)中装有一根涂有绝缘层的形状记忆合金丝(3-5)，所述 仿生鱼还包括转动横梁(2)、连接片(5)和垫片(6)，仿生鱼本体(1)的尾部设有两个驱动器 安装槽(1-1)，两个驱动器安装槽(1-1)相对于仿生鱼本体(1)的纵向中心线对称设置，活 动尾鳍驱动器(3)和固定尾鳍驱动器(4)与仿生鱼本体(1)的纵向中心线平行且相对于仿 生鱼本体(1)的纵向中心线对称设置，且活动尾鳍驱动器(3)和固定尾鳍驱动器(4)上的形 状记忆合金丝固定座(3-4)分别设置在相应的驱动器安装槽(1-1)中，固定尾鳍驱动器(4) 上的形状记忆合金丝固定座(3-4)通过垫片(6)与仿生鱼本体(1)固接，活动尾鳍驱动器 (3)上的形状记忆合金丝固定座(3-4)通过连接片(5)与转动横梁(2)的一端固接，转动横 梁(2)的另一端与仿生鱼本体(1)上的舵机轴(1-2)固接。 2.根据权利要求1所述可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，其特征在于：所述转动横 梁(2)为拱形横梁。 2