基于实车数据的CACc车辆队列纵向控制测试平台 邓晓峰',赵祥模’,田彬',徐志刚',张宇琴 (1.长安大学车联网教育部一中国移动联合实睑室,陕西西安710064) 摘要:随着电子商务的发展和网络购物需求的增加,道路物流运输压力不断增大。 车辆队列技术是解决这一问题的关键,该技术能够有效提高道路交通的安全性与通 行效率,是当前缓解交通拥堵、减轻污染与节约能源的重要手段。协同式自适应巡 航控制( Cooperat i veAdapt i veCrui Control,CAC)利用车辆间无线通信技术为车 辆编队提供了有效的编队方法。然而,由于该技术的实地测试成本过高、场景受限 并具有一定的危险性,CAG车辆队列纵向控制的测试是一个难题。因此,本文搭建 了∂AC∂车辆队列纵向控制半物理测试平台,实现了真实车辆数据,真实无线通信 传输与车辆队列仿真平台的结合,在尽可能贴近真实的交通状况和网络状况下降低 了测试成本与风险,并在此平台上研究多种交通场景下不同的通信延时对车辆队列 纵向控制性能的影响。结果表明,该測测试平台利用实车数据得出的测试结果,与理 论推导的结果相吻合。 关镳词:车辆队列;协同式自适应巡航控制;实车数据;纵向控制 中图分类号:TP302 CACC Platoon Longitudinal Control Test Platform based on realvehicle data Deng Xiao-feng, Zhao Xiang-mo, Tian Bin Xu Zhi-gang, Zhang Yu-qin (1.JointLaboratoryforInternetofvehicles MinistryofEducation& ChinaMobile Communications Corporation, Chang'an University, Xian, 710064) Abstract: Withthedevelopmentofe-commerceandtheincreasingdemandforonlineshopping, the pressure of logistics transportation continues to rise. Vehicle platoons the key to solve this problem. This technologycan effectively improve thesafety and efficiencyofroadtraffic, which is an important means to alleviate traffic congestion, reduce pollution and save energy. CACC idesanefficientmethodforvehicleplatooning usinginter-vehiclewirelesscommunicationtechnology. However, duetothehigh limitedscenariosandcertainrisksoffieldtest CACC longitudinalcontroltestisstilladifficultproblem. Therefore, this paper builds a CACC platoon itudinal control semi-physical test platform, which succeedincombining real vehicle data real wirelesscommunicationtransmission and vehicleplatoonsimulation platform, reducing the (c)1994-2019ChinaAcademicJournalElectronicPublishingHouse.Allrightsreservedhttp://www.cnki.net基于实车数据的 CACC 车辆队列纵向控制测试平台 邓晓峰 1 ，赵祥模 1 ，田彬 1 ，徐志刚 1 ，张宇琴 1 （1. 长安大学 车联网教育部—中国移动联合实验室，陕西西安 710064） 摘 要： 随着电子商务的发展和网络购物需求的增加，道路物流运输压力不断增大。 车辆队列技术是解决这一问题的关键，该技术能够有效提高道路交通的安全性与通 行效率，是当前缓解交通拥堵、减轻污染与节约能源的重要手段。协同式自适应巡 航控制(CooperativeAdaptiveCruiseControl, CACC)利用车辆间无线通信技术为车 辆编队提供了有效的编队方法。然而，由于该技术的实地测试成本过高、场景受限 并具有一定的危险性，CACC 车辆队列纵向控制的测试是一个难题。因此，本文搭建 了 CACC 车辆队列纵向控制半物理测试平台，实现了真实车辆数据，真实无线通信 传输与车辆队列仿真平台的结合，在尽可能贴近真实的交通状况和网络状况下降低 了测试成本与风险，并在此平台上研究多种交通场景下不同的通信延时对车辆队列 纵向控制性能的影响。结果表明，该测试平台利用实车数据得出的测试结果，与理 论推导的结果相吻合。 关键词： 车辆队列；协同式自适应巡航控制；实车数据；纵向控制 中图分类号：TP302 CACC Platoon Longitudinal Control Test Platform based on RealVehicle Data DengXiao-feng1 , Zhao Xiang-mo1 ,Tian Bin1 ,Xu Zhi-gang1 ,Zhang Yu-qin1 (1.JointLaboratoryforInternetofVehicles, MinistryofEducation&ChinaMobileCommunicationsCorporation, Chang’an University, Xi’an, 710064） Abstract: Withthedevelopmentofe-commerceandtheincreasingdemandforonlineshopping, the pressure of logistics transportation continues to rise.Vehicle platoonis the key to solve this problem. This technologycan effectively improve thesafety and efficiencyofroadtraffic, which is an important means to alleviate traffic congestion, reduce pollution and save energy. CACC providesanefficientmethodforvehicleplatooning by usinginter-vehiclewirelesscommunicationtechnology.However,duetothehigh costs, limitedscenariosandcertainrisksoffieldtest, the CACC platoon longitudinalcontroltestisstilladifficultproblem.Therefore, this paper builds a CACC platoon longitudinal control semi-physical test platform, which succeedincombining real vehicle data, real wirelesscommunicationtransmission and vehicleplatoonsimulation platform, reducing the