2.求角速度 1)铰链机构 【例33】如图3-3所示的铰链四杆机构，已知各构件的尺寸和原动件1的角速度，试求 构件3的角速度0，和角速比a,1o,。 解：将乃，视为构件1上的点，则有 YPB =0lP4P13 将P,视为构件3上的点，则有 VPB =@3P34P13 由瞬心的定义可得 0lp14n3=03lp34P13 转换后得 -p34pB-4 3lp14p3P43 上式表明，两构件之间的角速比©，/，（即传动比）与该两构件的绝对瞬心P4、P4至相 对瞬心乃，的距离成反比。 此关系可以推广到平面机构中任意两构件1与j之间（设构件4为机架），即 4-乃E (3-2) @j PiP 若相对瞬心P在绝对瞬心P4、P4之间，则构件1与j的转向相反：否则，转向相同。 【例34】如图3-5所示为按长度比例尺4，画出的平锻机工件夹紧机构运动简图，该机构是 一个复杂的平面Ⅲ级机构。已知原动件AB的角速度@，的大小和方向（如图所示），求02、， 04、的大小及方向。 解：由于构件2上点B的速度方向及大小已知(=,AB4),如果能求出其绝对瞬心P6, 则o,和vc可以求出。如果再能求出P6,则根据vc可以求出o,、'。和vE,于是可以解出o,和 @。所以解题的关键在于求出绝对瞬心P6与P6的位置。P6和P6的位置可按以下方法求出。 标出图中各铰链所示的瞬心B6、2、P3、P4、5、P6和P6。根据三心定理及已知的 瞬心，P6应位于直线P5P6与直线P4P6的交点上，在图上首先作出P6，从而可作出两条直 线R6B与P6B,在图上作出其交点即求得P6。按前面的分析得 32 2．求角速度 1）铰链机构 【例 3-3】如图 3-3 所示的铰链四杆机构，已知各构件的尺寸和原动件 1 的角速度 1，试求 构件 3 的角速度 3 和角速比 1 3  / 。 解：将 P13 视为构件 1 上的点，则有 P13 1 P14P13 v = l 将 P13 视为构件 3 上的点，则有 P13 3 P34P13 v = l 由瞬心的定义可得 1 P14P13 3 P34P13  l = l 转换后得 P34P13 P14P13 3 1 l l  =  或 14 13 34 13 P14P13 P34P13 3 1 P P P P l l = =   上式表明，两构件之间的角速比 1 3  / （即传动比）与该两构件的绝对瞬心 P14 、 P34 至相 对瞬心 P13 的距离成反比。 此关系可以推广到平面机构中任意两构件 i 与 j 之间（设构件 4 为机架），即 i4 ij j4 j j i P P P Pi =   （3-2） 若相对瞬心 Pij 在绝对瞬心 Pi4 、 Pj4 之间，则构件 i 与 j 的转向相反；否则，转向相同。 【例 3-4】如图 3-5 所示为按长度比例尺 1 画出的平锻机工件夹紧机构运动简图，该机构是 一个复杂的平面Ⅲ级机构。已知原动件 AB 的角速度 1 的大小和方向（如图所示），求  2 、 3 、  4 、5 的大小及方向。 解：由于构件 2 上点 B 的速度方向及大小已知（ B 1 AB l v = ），如果能求出其绝对瞬心 P26 ， 则  2 和 C v 可以求出。如果再能求出 P36，则根据 C v 可以求出  3、 D v 和 E v ，于是可以解出  4 和 5 。所以解题的关键在于求出绝对瞬心 P26 与 P36 的位置。 P36 和 P26 的位置可按以下方法求出。 标出图中各铰链所示的瞬心 P16 、P12 、P23 、P34 、P35、P46 和 P56 。根据三心定理及已知的 瞬心， P36 应位于直线 P35P56 与直线 P34P46 的交点上，在图上首先作出 P36 ，从而可作出两条直 线 P16P12 与 P36P23 ，在图上作出其交点即求得 P26 。按前面的分析得