第6章智能机器人定位与视觉技术基础(17学时) 1.本章教学内容： (1)移动机器人定位原理与视觉定位(1学时) (2)机器人视觉系统组成(1学时) (3)机器人视觉系统硬件基础(1学时) (4)成像几何(2学时) (⑤)双目视觉测量原理(1学时) (6)对极几何(1学时) (7)相机标定(1学时) (8)数字图像处理基础(1学时) (9)图像增强(1学时) (10)数字图像傅里叶变换及频率域增强(1学时) (11)数字图像形态学处理(1学时) (12)图像分割(1学时) (13)数字图像处理软件(MATLAB、HALCON)(2学时) (13)数字图像处理实践(2学时) 2.本章教学要求 通过本章课程的学习，要求学生理解机器人的定位原理与机器视觉技术基础。 3.本章教学重点 了解移动机器人定位原理、机器人视觉系统硬件基础、双目视觉测量原理、相机标 定、数字图像处理基础、数字图像处理软件应用。 4.本章教学难点 使学生理解并掌握双目视觉测量原理、相机标定、成像几何、对极几何。 第7章智能机器人视觉处理系统(3学时) 1.本章教学内容： (1)羽毛球机器人视觉处理原理(1学时) (2)运动目标运动跟踪与预测(1学时) (3)QT交互界面设计(1学时) 2.本章教学要求 通过本章课程的学习，要求学生掌握视觉处理系统软硬件构建：了解运动目标运动 跟踪与预测原理：掌握QT/C+软件设计方法。 3.本章教学重点 了解视觉处理系统软硬件构建、QT/C+软件设计方法。 4.本章教学难点 使学生理解并掌握QT/C+软件设计方法中的信号与槽函数的概念与应用。 第8章智能机器人导航与路径规划(3学时) 1.本章教学内容： (1)智能机器人导航与路径规划概述(0.5学时) (2)智能机器人导航地图(0.5学时) (3)智能机器人定位(0.5学时) (4)智能机器人路径规划(0.5学时) (⑤)智能机器人同步定位与路径规划(SLAM)(1学时)第 6 章 智能机器人定位与视觉技术基础（17 学时） 1.本章教学内容： (1)移动机器人定位原理与视觉定位（1 学时） (2)机器人视觉系统组成（1 学时） (3)机器人视觉系统硬件基础（1 学时） (4)成像几何（2 学时） (5)双目视觉测量原理（1 学时） (6)对极几何（1 学时） (7)相机标定（1 学时） (8)数字图像处理基础（1 学时） (9)图像增强（1 学时） (10) 数字图像傅里叶变换及频率域增强（1 学时） (11) 数字图像形态学处理（1 学时） (12) 图像分割（1 学时） (13) 数字图像处理软件（MATLAB、HALCON）（2 学时） (13) 数字图像处理实践（2 学时） 2.本章教学要求 通过本章课程的学习，要求学生理解机器人的定位原理与机器视觉技术基础。 3.本章教学重点 了解移动机器人定位原理、机器人视觉系统硬件基础、双目视觉测量原理、相机标 定、数字图像处理基础、数字图像处理软件应用。 4.本章教学难点 使学生理解并掌握双目视觉测量原理、相机标定、成像几何、对极几何。 第 7 章 智能机器人视觉处理系统（3 学时） 1.本章教学内容： (1)羽毛球机器人视觉处理原理（1 学时） (2)运动目标运动跟踪与预测（1 学时） (3)QT 交互界面设计（1 学时） 2.本章教学要求 通过本章课程的学习，要求学生掌握视觉处理系统软硬件构建；了解运动目标运动 跟踪与预测原理；掌握 QT/C++软件设计方法。 3.本章教学重点 了解视觉处理系统软硬件构建、QT/C++软件设计方法。 4.本章教学难点 使学生理解并掌握 QT/C++软件设计方法中的信号与槽函数的概念与应用。 第 8 章 智能机器人导航与路径规划（3 学时） 1.本章教学内容： (1)智能机器人导航与路径规划概述（0.5 学时） (2) 智能机器人导航地图（0.5 学时） (3) 智能机器人定位（0.5 学时） (4) 智能机器人路径规划（0.5 学时） (5) 智能机器人同步定位与路径规划（SLAM）（1 学时）