(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN105564615A (43)申请公布日2016.05.11 (21)申请号201511004237.8 (22)申请日2015.12.29 (71)申请人上海大学 地址200444上海市宝山区上大路99号 (72)发明人李恒宇董毅郭石磊杨毅 饶进军谢少荣罗均 (74)专利代理机构上海上大专利事务所（普通 合伙)31205 代理人何文欣 (51)nt.Cl. B63C1152(2006.01) B63H1104(2006.01) 权利要求书1页说明书5页附图5页 (54)发明名称 一种六自由度球形水下机器人仿生眼 (57)摘要 本发明涉及一种六自由度球形水下机器人仿 生眼。本仿生眼主要由包括上半球壳、分流阀、Y 形塑料导管、下半球壳、双向离心泵、控制电机、摄 像头7和喷水口。所述下半球壳与上半球壳组合 成球形六自由度球形水下机器人仿生眼的外壳， 上半球壳有4个喷水口（也是进水口），下半球壳 6-0 有8个喷水口（也是进水口）：所述上半球壳布置 控制和感应装置：所述下半球壳布置其他各零部 件。本发明能够解决在小管道、水下狭小区域等情 况下，普通水下机器人视觉装置由于较大以致无 法正常通行，工作受限等问题