0N 定位 http://robolab.sjtu.edu.cn 定位：where am I? 位置 位置更新（估计？） 编码器 位置预测 匹配观测 (例如，里程) 是 预测位置 地图数据库 匹配 原始传恐器数据 成提供的特征 导航的成功需要四个模块的成功： 观测 感知、定位、认知和运动控制 图5.2移动机器人的一般框图 2 RIR.SJTU2 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 定位：where am I? 导航的成功需要四个模块的成功： 感知、定位、认知和运动控制