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（ＩＣＲＡ）． Ｋａｒｌｓｒｕｈｅ： ＩＥＥＥ， ２０１３： ４６９８⁃４７０５． ［３６］ ＬＯＷＥ Ｄ Ｇ． Ｏｂｊｅｃｔ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ｆｒｏｍ ｌｏｃａｌ ｓｃａｌｅ⁃ｉｎｖａｒｉａｎｔ ｆｅａｔｕｒｅｓ［Ｃ］ ／ ／ Ｔｈｅ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ Ｓｅｖｅｎｔｈ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒ⁃ ｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ， １９９９． Ｋｅｒｋｙｒａ： ＩＥＥＥ， １９９９， ２： １１５０⁃１１５７． ［３７］ＬＯＷＥ Ｄ Ｇ． Ｄｉｓｔｉｎｃｔｉｖｅ ｉｍａｇｅ ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｒｏｍ ｓｃａｌｅ⁃ｉｎｖａｒｉａｎｔ ｋｅｙｐｏｉｎｔｓ［ Ｊ］． Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ， ２００４， ６０（２）： ９１⁃１１０． ［３８］ ＣＨＥＮ Ｃ Ｈ， ＣＨＡＮ Ｙ Ｐ． ＳＩＦＴ⁃ｂａｓｅｄ ｍｏｎｏｃｌｕａｒ ＳＬＡＭ ｗｉｔｈ ｉｎｖｅｒｓｅ ｄｅｐｔｈ ｐａｒａｍｅｔｅｒｉｚａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｒｏｂｏｔ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ［Ｃ］ ／ ／ ＩＥＥＥ Ｗｏｒｋｓｈｏｐ ｏｎ Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ｉｔｓ Ｓｏ⁃ ｃｉａｌ Ｉｍｐａｃｔｓ． Ｈｓｉｎｃｈｕ： ＩＥＥＥ， ２００７： １⁃６． ［３９］ ＦＯＬＫＥＳＳＯＮ Ｊ， ＣＨＲＩＳＴＥＮＳＥＮ Ｈ． Ｓｉｆｔ ｂａｓｅｄ ｇｒａｐｈｉｃａｌ ｓｌａｍ ｏｎ ａ ｐａｃｋｂｏｔ［Ｍ］ ／ ／ Ｒｏｌａｎｄ Ｃ Ｌ， ｅｄ． Ｆｉｅｌｄ ａｎｄ Ｓｅｒｖ⁃ ｉｃｅ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ： Ｒｅｓｕｌｔｓ ｏｆ ｔｈｅ ６ｔｈ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ． Ｂｅｒｌｉｎ： Ｓｐｒｉｎｇｅｒ， ２００８， ４２： ３１７⁃３２８． ［４０］ ＺＨＡＯ Ｌ， ＨＵＡＮＧ Ｓ Ｄ， ＹＡＮ Ｌ， ｅｔ ａｌ． Ｌａｒｇｅ⁃ｓｃａｌｅ ｍｏ⁃ ｎｏｃｕｌａｒ ＳＬＡＭ ｂｙ ｌｏｃａｌ ｂｕｎｄｌｅ ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ ａｎｄ ｍａｐ ｊｏｉｎｉｎｇ ［Ｃ］ ／ ／ ２０１０ １１ｔｈ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｃｏｎ⁃ ｔｒｏｌ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ＆ Ｖｉｓｉｏｎ （ＩＣＡＲＣＶ）． Ｓｉｎｇａｐｏｒｅ： ＩＥＥＥ， ２０１０： ４３１⁃４３６． ［４１］ ＳÁＮＣＨＥＺ Ｊ Ｒ， ＡＬＶＡＲＥＺ Ｈ， ＢＯＲＲＯ Ｄ． Ｔｏｗａｒｄｓ ｒｅａｌ ｔｉｍｅ ３Ｄ ｔｒａｃｋｉｎｇ ａｎｄ ｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ ｏｎ ａ ＧＰＵ ｕｓｉｎｇ Ｍｏｎｔｅ Ｃａｒｌｏ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓ［Ｃ］ ／ ／ ２０１０ ９ｔｈ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｙｍ⁃ ｐｏｓｉｕｍ ｏｎ Ｍｉｘｅｄ ａｎｄ Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ （ ＩＳＭＡＲ）． Ｓｅ⁃ ｏｕｌ： ＩＥＥＥ， ２０１０： １８５⁃１９２． ［４２］ＷＡＲＲＥＮ Ｍ， ＭＣＫＩＮＮＯＮ Ｄ， ＨＥ Ｈ， ｅｔ ａｌ． Ｌａｒｇｅ ｓｃａｌｅ ｍｏｎｏｃｕｌａｒ ｖｉｓｉｏｎ⁃ｏｎｌｙ ｍａｐｐｉｎｇ ｆｒｏｍ ａ ｆｉｘｅｄ⁃ｗｉｎｇ ｓＵＡＳ ［Ｍ］ ／ ／ ＹＯＳＨＩＤＡ Ｋ， ＴＡＤＯＫＯＲＯ Ｓ， ｅｔ ａｌ． Ｆｉｅｌｄ ａｎｄ Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ． Ｂｅｒｌｉｎ： Ｓｐｒｉｎｇｅｒ， ２０１４， ９２： ４９５⁃５０９． ［４３］ＹＡＮ Ｋ， ＳＵＫＴＨＡＮＫＡＲ Ｒ． ＰＣＡ⁃ＳＩＦＴ： Ａ ｍｏｒｅ ｄｉｓｔｉｎｃ⁃ ｔｉｖｅ ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｌｏｃａｌ ｉｍａｇｅ ｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒｓ［ Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏ⁃ ｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ２００４ ＩＥＥＥ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｏｃｉｅｔｙ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ ａｎｄ Ｐａｔｔｅｒｎ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ． Ｗａｓｈｉｎｇｔｏｎ， ＤＣ： ＩＥＥＥ， ２００４， ２： ＩＩ⁃５０６⁃ＩＩ⁃５１３． ［４４］ＢＡＹ Ｈ， ＴＵＹＴＥＬＡＡＲＳ Ｔ， ＶＡＮ ＧＯＯＬ Ｌ． ＳＵＲＦ： Ｓｐｅｅ⁃ ｄｅｄ ｕｐ ｒｏｂｕｓｔ ｆｅａｔｕｒｅｓ［Ｍ］ ／ ／ ＬＥＯＮＡＲＤＩＳ Ａ， ＢＩＳＣＨＯＦ Ｈ， ＰＩＮＺ Ａ， ｅｔ ａｌ． Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ⁃ＥＣＣＶ ２００６． Ｂｅｒｌｉｎ： Ｓｐｒｉｎｇｅｒ， ２００６： ４０４⁃４１７． ［４５］ＺＨＡＮＧ Ｚ Ｙ， ＨＵＡＮＧ Ｙ Ｌ， ＬＩ Ｃ， ｅｔ ａｌ． Ｍｏｎｏｃｕｌａｒ ｖｉｓｉｏｎ ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ ｕｓｉｎｇ ＳＵＲＦ［Ｃ］ ／ ／ ７ｔｈ Ｗｏｒｌｄ Ｃｏｎｇｒｅｓｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ， ２００８． Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ： ＩＥＥＥ， ２００８： １６５１⁃１６５６． ［４６］ＣＩＶＥＲＡ Ｊ， ＧÁＬＶＥＺ⁃ＬÓＰＥＺ Ｄ， ＲＩＡＺＵＥＬＯ Ｌ， ｅｔ ａｌ． Ｔｏ⁃ ｗａｒｄｓ ｓｅｍａｎｔｉｃ ＳＬＡＭ ｕｓｉｎｇ ａ ｍｏｎｏｃｕｌａｒ ｃａｍｅｒａ ［ Ｃ］ ／ ／ ２０１１ ＩＥＥＥ／ ＲＳＪ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｒｏ⁃ ｂｏｔｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ （ ＩＲＯＳ）． Ｓａｎ Ｆｒａｎｃｉｓｃｏ： ＩＥＥＥ， ２０１１： １２７７⁃１２８４． ［ ４７ ］ ＣＡＬＯＮＤＥＲ Ｍ， ＬＥＰＥＴＩＴ Ｖ， ＯＺＵＹＳＡＬ Ｍ， ｅｔ ａｌ． ＢＲＩＥＦ： Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ ａ ｌｏｃａｌ ｂｉｎａｒｙ ｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒ ｖｅｒｙ ｆａｓｔ［Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｐａｔｔｅｒｎ Ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｌ⁃ ｌｉｇｅｎｃｅ， ２０１２， ３４（７）： １２８１⁃１２９８． ［４８］ＲＵＢＬＥＥ Ｅ， ＲＡＢＡＵＤ Ｖ， ＫＯＮＯＬＩＧＥ Ｋ， ｅｔ ａｌ． ＯＲＢ： ａｎ ｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ａｌｔｅｒｎａｔｉｖｅ ｔｏ ＳＩＦＴ ｏｒ ＳＵＲＦ［Ｃ］ ／ ／ ２０１１ ＩＥＥＥ Ｉｎ⁃ ｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ （ ＩＣＣＶ）． Ｂａｒ⁃ ｃｅｌｏｎａ： ＩＥＥＥ， ２０１１： ２５６４⁃２５７１． ［４９］ＪＵＮ Ｌ， ＰＡＮ Ｔ Ｓ， ＴＳＥＮＧ Ｋ Ｋ， ｅｔ ａｌ． Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ａ ｍｏｎｏｃ⁃ ｕｌａｒ ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ ｌｏｃａｌｉｓａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ ＯＲＢ ｆｅａｔｕｒｅ［Ｃ］ ／ ／ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ ａｎｄ Ｅｘｐｏ （ ＩＣＭＥ）， ２０１３ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ ＩＥＥＥ， ２０１３： １⁃４． ［５０］ＬＩ Ｊ， ＰＡＮ Ｔ Ｓ， ＴＳＥＮＧ Ｋ Ｋ， ｅｔ ａｌ． Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ａ ｍｏｎｏｃｕｌａｒ ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ ｌｏｃａｌｉｓａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ ＯＲＢ ｆｅａｔｕｒｅ［Ｃ］ ／ ／ ２０１３ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｍｕｌ⁃ ｔｉｍｅｄｉａ ａｎｄ Ｅｘｐｏ （ＩＣＭＥ）． Ｓａｎ Ｊｏｓｅ： ＩＥＥＥ， ２０１３： １⁃４． ［５１］ＬＥＭＡＩＲＥ Ｔ， ＬＡＣＲＯＩＸ Ｓ． Ｍｏｎｏｃｕｌａｒ⁃ｖｉｓｉｏｎ ｂａｓｅｄ ＳＬＡＭ ｕｓｉｎｇ ｌｉｎｅ ｓｅｇｍｅｎｔｓ［Ｃ］ ／ ／ ２００７ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒ⁃ ｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ． Ｒｏｍａ： ＩＥＥＥ， ２００７： ２７９１⁃２７９６． ［５２］ ＳＯＬÀ Ｊ， ＶＩＤＡＬ⁃ＣＡＬＬＥＪＡ Ｔ， ＤＥＶＹ Ｍ． Ｕｎｄｅｌａｙｅｄ ｉｎｉ⁃ ｔｉａｌｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ ｌｉｎｅ ｓｅｇｍｅｎｔｓ ｉｎ ｍｏｎｏｃｕｌａｒ ＳＬＡＭ ［ Ｃ］ ／ ／ ＩＥＥＥ／ ＲＳＪ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｒｏｂｏｔｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ． Ｓｔ． Ｌｏｕｉｓ： ＩＥＥＥ， ２００９： １５５３⁃１５５８． ［５３］ＣＯＮＣＨＡ Ａ， ＣＩＶＥＲＡ Ｊ． Ｕｓｉｎｇ ｓｕｐｅｒｐｉｘｅｌｓ ｉｎ ｍｏｎｏｃｕｌａｒ ＳＬＡＭ［ Ｃ］ ／ ／ ２０１４ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏ⁃ ｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ （ ＩＣＲＡ ）． Ｈｏｎｇ Ｋｏｎｇ： ＩＥＥＥ， ２０１４： ３６５⁃３７２． ［５４］ ＷＥＩＳＳ Ｓ， ＳＩＥＧＷＡＲＴ Ｒ． Ｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅ ｍｅｔｒｉｃ ｓｔａｔｅ ｅｓｔｉｍａ⁃ ｔｉｏｎ ｆｏｒ ｍｏｄｕｌａｒ ｖｉｓｉｏｎ⁃ｉｎｅｒｔｉａｌ ｓｙｓｔｅｍｓ ［ Ｃ］ ／ ／ ２０１１ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ （ＩＣＲＡ）． Ｓｈａｎｇｈａｉ： ＩＥＥＥ， ２０１１： ４５３１⁃４５３７． ［５５］ＪＡＭＡ Ｍ， ＳＣＨＩＮＳＴＯＣＫ Ｄ． Ｐａｒａｌｌｅｌ ｔｒａｃｋｉｎｇ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ ｆｏｒ ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ ＶＴＯＬ ａｉｒｆｒａｍｅ［ Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｃｉ⁃ ｅｎｃｅ ａｎｄ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， ２０１１： ４１３０７４． ［５６］ ＤＡＶＩＳＯＮ Ａ Ｊ． Ａｃｔｉｖｅ ｓｅａｒｃｈ ｆｏｒ ｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅ ｖｉｓｉｏｎ ［ Ｃ］ ／ ／ Ｔｅｎｔｈ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ． Ｂｅｉｊｉｎｇ： ＩＥＥＥ， ２００５， １： ６６⁃７３． ［５７］ ＣＨＬＩ Ｍ， ＤＡＶＩＳＯＮ Ａ Ｊ． Ａｃｔｉｖｅ ｍａｔｃｈｉｎｇ［ Ｍ］ ／ ／ ＦＯＲ⁃ ＳＹＴＨ Ｄ， ＴＯＲＲ Ｐ， ＺＩＳＳＥＲＭＡＮ Ａ， ｅｔ ａｌ． Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉ⁃ ｓｉｏｎ⁃ＥＣＣＶ ２００８． Ｂｅｒｌｉｎ： Ｓｐｒｉｎｇｅｒ， ２００８： ７２⁃８５． ［５８］ＣＨＬＩ Ｍ， ＤＡＶＩＳＯＮ Ａ Ｊ． Ａｃｔｉｖｅ ｍａｔｃｈｉｎｇ ｆｏｒ ｖｉｓｕａｌ ｔｒａｃｋ⁃ ·５０６· 智 能 系 统 学 报 第 １０ 卷